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现代数学在机构学研究中作用与影响 　　 　　摘 要：进入21世纪，机构学就成为一门独立的科学，其研究也迎来了崭新的一页，而数学一直在机构学研究中发挥着重要作用。尤其是机构学从传统阶段发展到现代阶段，对其创新设计要求也愈来愈高，数学的作用也变得越来越重要。本文以现代机构学应用领域较为活跃的数学工具――旋量理论和微分流形为例，简述现代数学在机构学研究中所起的作用和对中国机构学发展的影响，展望现代数学在未来机构学研究中的优异前景。 　　关键词：机构学；现代数学；旋量理论；微分流形 　　 　　一、微分流形与旋量理论概述 　　1.微分流形 　　微分流形，也称光滑流形，或称C∞-微分（可微）流形，是指一个被赋予了光滑结构、带有微分结构的描述自然现象的一种拓扑流形。其类型可分为可维映射，映射的微分和子流形（一般的，如果不特指，微分流形指的就是C∞类的微分流形）。 　　假设r是自然数，如果满足以下的条件： 　　（1）M豪斯多夫空间。 　　（2）m维坐标邻域覆盖M；【存在M的m维坐标邻域族{Uα，φα}α∈A，使得M=Uα∈AUα】。 　　（3）任意的α，β∈A，都满足Uα∩Uβ≠#981;，定义坐标变换φβοφα-1:φα（Uα∩Uβ）[→]φβ（Uα∩Uβ）为Cr映射（光滑映射）；则 被称为是m维Cr可微流形（光滑流形）。 　　常见的微分流形主要包括流形、流形上的积分、切问题、外微分形式圆与欧几里得空间等概念，欧几里得空间、李群（具有代数群结构的微分流形并且是无线可微的）等就是一种特殊的微分流形。 　　而要研究流形，陈省身教授指出，要研究整个流形，流形论的基础便成为必要。其研究的主要目的是经过坐标卡变换而保持不变的性质，这也是与一般数学不相同的地方。随着数学的发展和成熟，他提出，传统的实数或附属空间只是局部的情形（虽然在许多情形下它会是最重要的情形），将来数学研究的对象必然是流形。 　　2.旋量理论 　　旋量理论又叫狄拉克旋量，最早由狄拉克提出狄拉克方程引入。旋量又称为“螺旋”，是同时表示矢量的方向和位置的一组对偶矢量。它与微分几何、李群李代数纯代数有差别。旋量既可以表示运动学中角速度和线速度，又可以表示刚体力学中的力和力矩，还可以由对应的角动量来表示。具有物理意义明确、几何概念清楚、代数运算方便、理论难度也不是很高等优点。 　　我国研究与应用旋量理论最早的学者是黄真教授，他在专著中系统地介绍了旋量理论及它在机构学中的应用，极大程度上促进了旋量理论在机构学领域的发展。 　　3.旋量理论与微分流形之间的联系 　　根据上面我们已经明确微分流形和旋量理论的概念，知道了微分流形和旋量理论在研究对象上是相辅相成、互相映射的。 　　最早出现用李群李代数来系统描述刚体运动是在1978年，当时指出刚体运动的位移空间满足李群的代数结构，但是由于刚体运动具有有限运动的特性，因此随后指出位移群是在刚体位移层面（连续或有限运动范畴）上进行操作的，很难描述刚体运动与力之间的关系。然而值得庆幸的是，旋量（物理量）理论从速度层面（瞬间或微小运动范畴）上描述刚体运动，并与力建立了有机联系，提出了运动与力之间的议题，解决了之前仅仅从位移层面研究刚体运动碰到的难题。所以，从物理上讲，微分流形和旋量理论都是从不同层面上与数学中某种位移群的李代群联系在一起，两者之间是相互映射、互相弥补的。 　　二、现代数学在机构学中的典型应用 　　1.结构分析与综合 　　机构学是研究机械中机构的结构与运动等问题的学科，是机械原理的主要分支，是研究各种机械中有关机构的结构、运动和受力等共性问题的一门学科。 　　结构分析是很重要的，而创新是当今社会炙热话题，所以要设计出合理、新颖的机构，不仅要有丰富的实践经验，更要明确其组成原理，而结构分析的目的就是了解各种机构的组成及其对运动的影响。 　　结构综合是机构综合的组成部分之一，包括数综合和型综合。数综合用于研究满足一定的机构自由度前提下，机构将由几个构件和运动组成的问题。型综合用于解决在一定数目的构件和运动副的条件下可以组成多少种型式机构的问题。结构综合的最终目的是要解决机构选型问题。但迄今为止，机构选型还没有形成一种比较普遍适用和系统化的原则和方法，尚需要进一步深入研究。 　　2.性能分析与评价 　　我们知道，机构分析的目的在于掌握机构的组成原理、运动和动力性能，以便准确地使用现有机构并充分发挥其效能，抑或为验证和改进设计提供依据。 　　历经30年的发展，较传统机构学而言，现代机构学具有以下特点：机械产品的概念、方案和创新设计中得到广泛应用；机构输出柔化性和可控性方面得到提高，机构和机器设计理论和方法上更加智能化、系统化和适用化，更加注重考虑动态分析和设计，微机构的应用上开辟了新途径，仿生机械学的开发和应用，机电一体化技术的发展设计，新型机构的创造