凌空采果机器人设计说明书.docVIP

PAGE PAGE 14“凌空采果机器人”设计说明书作品内容简介本作品主要由车座、抬升机构、举升机构、机械爪和果实收集装置组成。该机器人采用履带行进，驱动轮由一前一后直流减速电机直接驱动，控制电机的正反转即可控制机器人的转向。举升机构设计构思源于雨伞的机构，雨伞上的骨架折叠起来的时候体积很小，撑开时能展开得很长。由此我们想到以雨伞的骨架结构构为基础设计举升机构。根据类似平行四边形原理设计，由电动伸缩杆推拉举升机构的一端来实现举升机构的伸缩，电动伸缩杆和举升机构的行程比例达到1:12.6。装在举升机构最顶端的是套筒式的机械爪，当机械爪套住“果实”的时候，利用机器人的移动将“果实”摘下。在机械爪的下端装有果实收集装置。该装置是由网袋、收集桶和小型电动机组成，当 “果实”采摘下来后，“果实”就顺着网袋直接掉在收集桶里。网袋起到缓冲和输导的作用，即减小“果实”的损伤，又能节省放置“果实”的时间——自动把果实传送到收集果实的小塑料桶里。本机器人主要创新点有：（1）机器人的举升机构采用类似平行四边形结构，在该机构底端两支点距离变化1mm,举升机构顶端高度就可以变化12.6mm左右的距离。与平常机器人举升机构的每个旋转关节都使用一个驱动电机的风格不同，该机构只采用单一的驱动力就能实现举升机构的升降，大大的降低了操纵人员对机器人控制的复杂性。（2）抬升装置采用机器人前端直接安装一个由直流电动机