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基于半物理仿真平台风力机PID控制研究 　　摘 要： 针对变速变桨风力机组的特点，基于风力机半物理仿真平台，根据建立的组合风速模型及风力机不同的运行区域，研究了考虑机械传递、阻尼等因素的风力机PID控制方法，并进行了实验验证。结果表明，真实物理平台实验更能体现风力机的机械特性，建立的PID控制方法也较为贴近真实风机的控制特性。 　　关键词： 风力发电机组； 风速模型； 半物理仿真平台； PID控制 　　中图分类号： TN911.7?34； TK81 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2014）13?0132?04 　　Wind turbine PID control based on semi?physical simulation platform 　　HE Shao?hua， LIAO Ming?fu， WANG Si?ji， LIU Yong?wei， LI Hao 　　（Institute of Monitoring and Control for Rotating Machinery and Wind Turbines， Northwestern Polytechnic University， Xi’an 710072， China） 　　Abstract： The control method of taking accounting of mechanical transmission and damping is researched on the basis of the characteristics of variable speed variable pitch wind turbines， the wind turbine semi?physical simulation platform， and the established model of wind speed and different operating regions of wind turbines. The experiment verification of the method was conducted. The results showed that the experiment of real physical platform can reflect the mechanical properties of the wind turbines better， and the established PID control method is relatively close to the control characteristics of real wind turbines. 　　Keywords： wind turbine； wind speed model； semi?physical simulation platform； PID control 　　0 引 言 　　近年来，随着风电市场的扩大和变速变桨风力机的发展，风力机控制系统的设计开发越来越重要。但是，由于风力机工作的风速具有随机性、间歇性特点，加上能量传递链的柔性结构及随转速变化的机械阻尼的影响，风力机的控制成为一个难题。在真实风力机上进行控制研究，因工作量大、风速不稳及较难对外界影响因素进行控制，难以实现。文献[1]建立了风速的四分量时域模型，在不同的风速下对风力机性能进行了仿真分析。文献[2]采用PD方法对风力机组进行控制仿真研究。上述研究均建立在Matlab/Simulink仿真的基础上，与真实风力机控制有一定差距，不能很好地体现出风力机的机械特性。因此，本文研究了基于风力机半物理仿真平台，考虑机械特性的PID控制方法，并进行了实验验证。 　　1 风速模型 　　在风力机控制研究中，首要任务是建立合适的风速模型。风速模型的选用直接影响到整个风力机性能的检测。好的模型，能反映自然风的随机性及间歇性的特点。文献[3]阐述了组合风速模型。该模型计算简单，容易实现，且能较好的反应自然风的主要特征。模型分为4个部分：基本风速，反映风场平均风速的变化；阵风，反映风速突然变化的特性；渐变风，反映风速的渐变变化特性；噪声风，反映风速在相对某高度上的随机变化特性。 　　使用Matlab/Simulink建立组合风速的数学模型，得到风速的曲线如图1所示。 　　图1 模拟风速曲线 　　2 控制方法 　　2.1 风电机组的运行区域 　　实际运行中的风力发电机可以划分为以下几个阶段[4]： 　　（1） 启动区。风速在切入风速以下时，发电机与电网相脱离，发电机不发电，机组只在风力作用下做机械转动。风速达到切入风速，一般为3～3.5 m/s左右，持续5～10