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无陀螺条件下卫星姿态确定方法 　　摘要：针对典型的基于星敏感器/陀螺组合的卫星姿态确定方法不能解决没有陀螺或陀螺失效的条件下卫星姿态确定的问题，提出了无陀螺条件下的卫星姿态确定方法，并通过实验仿真验证了方法的有效性。该方法利用星敏感器测量信息与姿态动力学方程来进行姿态确定，选用修正罗德里格参数（MRPs）进行姿态描述，基于UT变换的Unscented卡尔曼滤波（UKF）算法来进行姿态滤波。 　　关键词： UKF滤波 无陀螺 星敏感器 姿态动力学方程 MRPs 　　中图分类号：V448.2 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2014）02-0206-03 　　Abstract：While typical satellite attitude determination methods based on Gyro and Star-sensor are impossible to solve the attitude determination problems of gyroless satellite，the algorithms for gyroless satellite attitude determination is presented. Simulation results indicate that the presented algorithms are effective in actual appliciation. Star-sensor measurement information and attitude dynamics equations are utilized for attitude determination； MRPs parameters are selected for attitude description； Unscented Kalman filter based on the unscented transformation are adopted for attitude filtering. 　　Key Words：unscented transformation unscented Kalman filter attitude estimation star sensor Modified Rodrigues parameters 　　卫星姿态确定是卫星姿态控制以及完成各项空间任务的基础。随着航天技术的发展和空间任务的日益复杂，对卫星姿态的精度和稳定性都提出了更高的要求，然而卫星在轨运行一段时间后陀螺可能会出现故障或性能降低，这严重影响了卫星姿态的确定精度和稳定性，以及受陀螺体积与重量的限制很多小卫星都没有安装陀螺，因此研究陀螺失效或者没有陀螺条件下的卫星姿态确定方法具有比较重要的意义。本文提出的姿态确定方法选用UKF滤波算法来进行姿态滤波。UKF算法首先对状态与协方差矩阵进行预测，然后利用测量信息来进行状态和协方差矩阵的更新，其基本思想与卡尔曼滤波算法递推思想一致。运用UKF计算状态的均值与方差可以精确到三阶，滤波精度和稳定性都得到显著提高，还避免了EKF算法必须求取Jacobian矩阵的问题[2-5]。采用修正罗德里格参数（MRPs） 来表示卫星姿态，能够在不需要加附加条件的情况下唯一的对姿态进行描述[6]，而且避免了状态误差方差阵的奇异性[7]。通过UT转换，UKF可以处理非线性系统的估计问题，具有较好的收敛性与估计精度。 　　本文首先介绍了修正罗德里格参数定义以及利用修正罗德里格参数来进行了姿态的描述，然后对无陀螺条件下的基于修正罗德里格参数的UKF姿态确定滤波器的设计进行描述，最后通过实验仿真验证本文方法的有效性。 　　1 修正罗德里格姿态表示的姿态运动学方程及动力学方程 　　1.1 姿态参数 　　修正罗德里格参数方法解决了“奇异性”问题，并且是姿态最小实现，本文运用修正罗德里格参数作为姿态描述的参数。记卫星姿态修正罗德里格参数为： 　　3.2 仿真结果 　　取50次Monte-Carlo仿真结果进行统计。在3.1节所列仿真条件下，对修正罗德里格参数滤波算法进行仿真，得到的姿态确定结果如（图2）和（图3）所示： 　　4 结语 　　3.2节的仿真结果表明本文提出利用星敏感器测量和姿态动力学方程的基于MRPs的UKF卫星姿态确定方法在无陀螺或者陀螺失效的条件下能够对卫星姿态角和姿态角速度进行较好的估计，验证了本文方法的有效性。 　　参考文献 　　[1]Julier S J. The Scaled Unscented Transformation [C].Proceedings of the American Control Conference，