机电控制专题---工业机器人.docVIP

工业机器人控制系统 摘要：本文介绍了工业机器人系统的基本构成、分类，基于学院新配置的ABB弧焊机器人，重点介绍此类机器人的六自由度伺服系统、轨迹路径的控制和规划、运动控制系统、焊缝跟踪系统以及人工智能系统。关键词：ABB机器人、控制系统、轨迹规划、六自由度伺服系统一、工业机器人概述工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。机器人控制系统是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。其关键技术是：开放性的模块化控制系统体系结构，采用分布式结构使不同的模块完成不同的功能；控制器软件系统，在硬件的基础上也需要先进软件系统的支持才能保证工作精度和可靠性；故障诊断、自处理意见安全维护技术，有利于减少出错维修几率，也能有效保证工作人员的安全；网络化控制技术，实现多机器人并联运行和配合工作，有效提高工作效率并消除相互之间的干扰，并可对机器人进行在线