智能控制技术-06.PPT

我们已经在前面各章中介绍与分析了智能控制的许多应用例子，它们涉及各类智能控制系统。智能控制是否能得到成功的应用？这是许多人关注的问题。尽管智能控制的应用成果还是比较初步的，它们的有效性还有待进一步通过实践来检验，但是，在短短十多年内，智能控制能够在那么广泛的范围内和较大的深度上获得成功应用，已给从事智能控制研究、开发和应用的人们以极大的鼓舞。 智能控制的研究和应用是一副多彩多姿的图象，从实验室到工业现场，从家用电器到火箭制导，从制造业到采矿业，从飞行器到武器控制，从轧钢机到邮件处理机，从工业机器人到康复假肢等等，都有智能控制的用武之地。 限于篇幅，本章第一部分仅就智能控制应用的两个方面进行讨论：一为智能控制有哪些主要应用领域，二为智能控制应用研究中目前存在哪些问题。本章的第二部分将展望智能控制的发展。下面对它们分别加以讨论。 智能控制的应用研究领域与现状 本节通过实例简介，说明智能控制的几个主要应用研究领域及其现状。 智能机器人规划与控制 机器人研究者们所关心的主要研究方向之一是机器人运动的规划与控制。给出一个规定的任务之后，首先必须作出满足该任务要求的运动规划；然后，这个规划再由控制来执行，该控制足以使机器人适当地产生所期望的运动。这里，以复式自主水下运载器（Multiple Autonomous Undersea Vehicle, MAUV）的运动规划与控制系统为例加以说明。