计算机控制系统设计（一）按模拟系统设计方法进行设计9.pptVIP

4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.1 概述 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.2 按模拟系统设计方法设计的步骤 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.3 数值积分法 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 设计步骤 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.5等效保持算法 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.5等效保持算法 4 计算机控制系统设计（一） －－按模拟系统设计方法进行设计 4.6 各种方法的比较 计算机控制技术课件 下一页 上一页 * 4.1计算机控制系统原理框图 混合系统 模拟系统(按模拟系统设计方法进行设计) 离散系统(离散设计方法) 混合系统 连续系统 离散系统 设计D(s) D(s)→D(z) 设计D(z) 采样频率足够高 采样系统特性接近 模拟系统特性 对象离散化 G(s) →G(z) 设计简单，但离散化时动态特性总要变坏 设计时需要多次试算 (1)在连续系统中插入保持器，检查插入保持器后连续系统是否稳定，如不稳定，重新设计D(s); (2)选择适当的方法将D(s)转换成D(z)； (3)对G(s)进行离散化，用求得的D(z)和G(z)构成离散系统，并检查离散系统的特性是否满足要求，若不满足要求，重新设计D(s)； (4)用数字算法实现D(z)，即用差分方程表示D(z)。 数值积分法的基本思想：将模拟控制器的D(s)转换成微分方程，再用差分方程近似该微分方程。 前向矩形规则 后向矩形规则 梯形规则 数值积分法 例：设模拟控制器传递函数　　　　　　　　　　， 　　试用数值积分法对其进行离散化。 解：其微分方程的形式为： 或 两边求积分得： 对离散系统如按采样间隔划分积分时间则 其几何意义如下图所示： 阴影部分的面积可用三种方法求得 前向矩形（蓝色图形） 后向矩形（橘黄色图形） 梯规则（绿色图形） 近似表示阴影面积 用 近似表示阴影面积 用 近似表示阴影面积 用 将计算阴影面积的三种方式代入u(kT)，得三种计算规则： 1)前向矩形规则 用前向矩形面积代替阴影部分的面积得； 将D(s)和D(z)作一比较 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 结论：用前向矩形规则进行离散化，即用(z-1)/T代替D(s)中的s。 2)后向矩形规则 用后向矩形面积代替阴影部分的面积得； 整理得： 将D(s)和D(z)作一比较 结论：用后向矩形规则进行离散化，即用(z-1)/Tz代替D(s)中的s。 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 2) 梯形规则 用梯形面积代替阴影部分的面积得； 将D(s)和D(z)作一比较 两边求z变换，并写成输出输入信号之比的形式，得： 结论：用梯形规则进行离散化，即用　　　代替D(s)中的s。 整理得： 近似转换公式： 前向矩形 后向矩形 梯规则 例：分别用前向矩形规则、后向矩形规则和梯形规则对D(s)进行离散化，并求其极点．设采样周期Ｔ＝１秒。 解：(1)用前向矩形规则进行离散化 例：分别用前向矩形规则、后向矩形规则和梯形规则对D(s)进行离散化，并求其极点．设采样周期Ｔ＝１秒。 (2)用后向矩形规则进行离散化 (3)用梯形规则进行离散化 (4)求极点。各D(z)的极点分别为： D后(z)的极点： D前(z)的极点： D梯(z)的极点： 原系统极点： 各种方法转换后极点比较： 梯形规则转换后的极点与原极点最接近；后向矩形规则次之；前向矩形规则转换后的极点是不稳定的。 分析三种转换规则的稳定性 Z的表达式的形式 前向矩形 后向矩形 梯规则 转换公式 用三种转换公式分别将s平面转换到平面上 结论：用前向矩形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果可能是稳定 的，也可能是不稳定的；（转换后的稳定区域不全包含在Z域的单位圆内） 用后向矩形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果一定是稳定 的，但畸变较大；（稳定区域为单位圆内的一小圆） 用梯形规则对稳定的D(s)进行离散化，所得结果一定是稳定的，但 由于转换的方法不一样转换的结果一般不相同。（稳定区域正好与单位圆重合） 用三种转换公式分别将s平面转换到z平面上，取s平面的虚轴作为特征，即将s=jω带入转换公式 零极点匹配法的基本思想：根据s平面到z平面的映射关系，将D(s)的零、极点映射到z平面上，再通过某