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第四章 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 第二节 一般根轨迹的绘制依据 第三节 一般根轨迹的绘制法则 第四节 参量根轨迹 第五节 根轨迹分析法 第一节 根轨迹的基本概念 一、根轨迹定义：特征方程中某待定参数从0-∞发生变化时，特征根随之行走的轨迹。 二、简单系统根轨迹的绘制举例 三、根轨迹与系统性能之间的关系 1、稳定性——系统所有特征根在S平面的位置 2、稳态性能——系统型别、开环增益 3、动态性能——确定主导极点及其位置 第二节 一般根轨迹的绘制依据 一、特征方程的一种演变形式——根轨迹方程 k( )根轨迹增益、n极点个数、m零点个数、-pj极点坐标、-zi零点坐标。 二、根轨迹方程的幅值条件和相位条件 第三节 一般根轨迹的绘制法则 一、根轨迹的分支数—开环极点数、特征根个数。 二、根轨迹的连续性和对称性—连续，复平面上根轨迹对称于实轴。 三、根轨迹的起点和终点—起于开环极点，终于开环零点或无穷远。 四、根轨迹在实轴上的分布规律—奇偶分布特性。 五、根轨迹的渐近线—坐标： 倾角： 六、根轨迹的重合点（重根） 七、根轨迹与虚轴的交点 八、典型开环零极点分布对应的典型根轨迹 根轨迹的重合点 二重根的确定：满足特征方程和特征方程的导数方程。 分离角的确定： 三重根的确定? 根轨迹与虚轴的交点 课后练习一 典型开环零极点分布对应的典型根轨迹 开环传递函数含有两个极点和一个或两个零点，则 若复平面上有根轨迹，根轨迹一定是圆或圆弧。 简单绘制方法：依据复平面上的对称性和圆的直径画圆；已知根轨迹上的三点画圆。 应用举例 课后练习二 第四节 参量根轨迹 一、问题的提出：研究其它参量变化对系统性能的影响，并简化研究过程。 二、解决问题的方法：等效根轨迹方程的引入（数学变换）。 三、可能引发的问题 1、等效根轨迹方程规范后右边为正1，故原一般根轨迹的绘制法则不能直接使用； 2、等效开环零点的个数多于等效开环极点的个数； 3、依据等效根轨迹方程绘制的根轨迹，其起点和终点一般不是原系统的开环零极点。 第五节 根轨迹分析法 一、稳定性分析 1、结构无条件稳定系统; 2、结构条件稳定系统; 3、结构不稳定系统 二、给定输入下稳态误差的计算 1、根轨迹确定型别——根轨迹在原点的起点个数 2、根轨迹上确定点的系统开环增益——根轨迹增益与开环增益的比值关系 三、动态性能指标的估算 1、定性分析瞬态响应分量、阶跃响应曲线形式与根轨迹上特征根位置的关系 2、利用闭环极点和闭环零点定量计算系统性能指标 3、特殊点特性分析 四、增加开环零极点对系统根轨迹的影响 1、增加开环零点; 2、增加开环极点; 3、增加开环零极点 五、基于根轨迹分析法研究广义被控对象特性与控制系统性能的关系 六、基于根轨迹分析法研究PID控制器特性与控制系统性能的关系 七、控制系统结构变化对控制系统性能性能的影响 单元练习 1、单位负反馈系统的开环传递函数为： 当a=2时，做kr：0—∞变化的根轨迹，确定系统无超调时的kr取值及系统临界稳定时的kr取值； 当kr=2时，做a：0—∞变化的根轨迹，并确定系统阻尼系数为0.707时的a值。 2、系统方框图如图所示。 已知闭环极点为 ，求参数kV 、k的取值； 若kV为上式确定的常数，以k为参数绘制一般根轨迹。 3、系统方框图如图所示，已知两个开环极点为： 绘制一般根轨迹。 根据根轨迹确定使系统稳定的K值。 4、单位负反馈系统的开环传递函数为： ，绘制根轨迹；为使 为根轨迹上的点，加入（s+a）环节，求此时对应的a，k值。 五、基于根轨迹分析法研究广义被控对象特性与控制系统性能的关系 一、广义被控对象结构特征——典型环节的乘积形式 二、环节特性变化对控制系统性能影响 1、惯性环节个数的增加 2、惯性时间常数增大 3、积分环节个数的增加 4、一阶微分环节个数的增加 5、静态放大倍数增大 三、根轨迹分析法与时域分析法 1、前者基于计算而后者则基于绘图 2、后者的展现特性直观 3、能充分认识被控对象可控性的难易程度 六、基于根轨迹分析法研究PID控制器特性与控制系统性能的关系 一、PID控制器结构特征 1、控制器选型: P； PI； PD； PID 2、控制器参数: 比例增益；积分时间；微分时间 二、控制器选型及参数取值 1、比例