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基于仿人智能PID控制器汽包水位控制 　　摘要：在分析传统三冲量汽包水位调节系统性能不足的基础上，提出了基于仿人智能PID三冲量控制系统的改造方案, 对蒸汽锅炉汽包水位采用智能控制思想实现闭环恒值控制。本文介绍了控制系统的主要控制思想以及控制系统的实现。　　关键词：汽包水位 仿人智能PID 三冲量　　1. 引言　　蒸汽锅炉汽包水位是影响锅炉安全运行的重要参数，水位过高，会破坏汽水分离装置的正常工作，严重时会导致蒸汽带水增多，增加在管壁上的结垢和影响蒸汽质量。水位过低，则会破坏水循环，引起水冷壁管的破裂，严重时会造成干锅，损坏汽包。维持汽包水位在给定范围内是保证锅炉安全运行的必要条件之一。　　传统的锅炉汽包水位控制策略包括基于PID 控制的单冲量、引入蒸汽流量前馈的双冲量和给水流量闭环串级三冲量控制等[1]。目前各种锅炉汽包水位绝大多数采用三冲量控制方案。三冲量水位控制系统以锅炉汽包水位作为主控信号，实时检测锅炉的蒸汽流量作为前馈信号，给水流量为控制器的反馈信号来控制给水流量，它以物料平衡关系为依据，能适应负荷的快速变化，它不仅能克服“虚假水位”的影响，也能克服由于给水压力和汽包压力变化等因素引起给水流量变化的影响，从而使系统有更好的动态响应和静态特征。但三冲量汽包水位控制系统PID参数选择关系很大，不容易整定，随着设备运行时间的增加及环境因素变化，这三个参数可能需要不定期的重新整定，控制效果常出现大的振荡和超调[2]。借助于三冲量控制策略的结构, 通过智能方法来对PID 控制器的参数进行整定或直接采用先进控制策略成为目前研究的热点。本文基于锅炉汽包水位的三冲量控制策略，采用一种仿人智能PID 控制方法，实际应用表明该控制方案能够获得理想的控制效果。　　2. 控制系统设计　　神华哈尔乌素露天矿集中供热锅炉房是神华哈尔乌素露天矿供热系统的热源，现装备20T循环流化床蒸汽锅炉三台，低温采暖换热器两台、上煤皮带、水处理等其他辅助设备。整个锅炉车间选用西门子公司S7-414H构成一套冗余容错热备控制系统实现锅炉水位自动控制、锅炉燃烧自动控制、低温采暖温度自动控制和上煤、水处理等其他辅助设备的集中控制。控制系统构成如图1所示。　　由图1可以看出，为了保证系统的可靠性，系统的主要部件包括电源模块（PS）、CPU模块（S7-414H）、通讯模块（SM341）、通讯网络（ProfiBUS）、通讯接口模块（IM153-2）均采用冗余结构。其中蒸汽流量变送器、给水流量变送器、汽包水位变送器、AI模块、CPU模块、ProfiBus现场总线、水泵变频器和给水泵构成汽包水位自动控制系统。　　3. 串级三冲量水位控制　　蒸汽锅炉汽包水位控制的调节量是给水流量，通过对给水流量的调节,使汽包内部的物料达到动态平衡，汽包水位的变化在允许范围之内。但是蒸汽锅炉在负荷(蒸气流量)急剧增加时，却表现为“逆响应特性”，变现为“虚假水位”，造成这一现象的原因是由于负荷增加导致汽包压力下降时，汽包内水的沸点温度下降，沸腾突然加剧，形成大量气泡而使水位抬高。以汽包水位为唯一调节信号的单回路恒值控制系统对汽包的假水位现象会发出相反的补偿动作，严重时甚至会使汽包水位降到危险程度以致发生事故。　　如果利用蒸汽流量变化信号对给水量进行补偿控制，就可以减小和消除“虚假水位”现象对汽包水位的影响，从而减少水位的波动，改善控制品质。同时为了对变频调速给水泵的工作特性进行静态补偿和克服蒸汽压力、给水压力变化引起的给水流量扰动，将给水流量信号作为副参数，构成图2所示的三冲量控制系统：　　其中：H:汽包水位；　　W:给水流量；　　D:蒸汽流量；　　γD：蒸汽流量变送器的传递系数；　　γW：给水流量变送器的传递系数；　　γH：汽包水位变送器的传递系数；　　αD：蒸汽流量变送器的灵敏度；　　αw：给水流量变送器的灵敏度；　　Kz：变频调速器特性系数；　　Kp：给水泵的特性系数；　　Δf：蒸汽流量和给水流量差值。　　GW(s)：给水流量扰动下水位变化的传递函数；　　GD(s)：蒸汽流量扰动下水位变化的传递函数；　　水位调节控制器GC1(s)采用仿人智能PID控制算法，该算法在选用汽包水位误差e(k)和汽包水位误差变化量Δe(k) 作为控制器的输入变量的基础上，还选用蒸汽流量和给水流量差值Δf(k)作为控制器的输入变量，实时整定PID参数，克服虚假水位引起PID饱和以及系统振荡和超调。给水流量调节控制器GC2(s) 采用仿人智能PID控制算法以快速消除给水扰动[3]，控制器GC2(s)除了接受主调节器的设定信号外，还接受蒸汽流量信号作为前馈信号对给水流量进行前馈控制，抵消由于虚假水位引起的反向作用，减少水位和给水流量的波动幅度。　　4. 仿人智能PID控制算法及其实现　　仿人智能控制是人工智能、控制理