直流双闭环调速系统的设计与仿真报告.docVIP

PAGE 1直流双闭环调速系统的设计与仿真报告目录1　系统方案选择和总体结构设计……………………….22 主电路设计……………………………………………..3 3　控制电路的设计 …………………………………5调节器的设计……………………………………………85 驱动电路与保护电路的设计 …………………………96 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定……….11前　言直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在广泛范围内平滑调速，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要高性能可控电力拖动的领域中得到了广泛的应用。近年来，交流调速系统发展很快，然而直流拖动系统无论在理论上和实践上都比较成熟，并且从反馈闭环控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础，所以直流调速系统在生产生活中有着举足轻重的作用。 转速-电流双闭环直流调速系统结构简单,工作可靠,且设计较为方便,是应用非常广泛的一种调速系统。它也是“运动控制系统”课程的重要内容。 1.系统方案选择和总体结构设计 1.1　系统方案的选择 1.1.1　系统控制对象的确定 直流电动机铭牌数据：额定功率PN=185W， 额定电压UN=220V，额定电流IN=1.16A，额定转速nN=1500 r/min，过载系数?=1.3。1.1.2　电动机供电方案的选择 变压调速是直流调速系统用的主要方法，调节电枢供电电压所需的可控电源通常有3种：旋转电流机组，静止可控整流器，直流斩波器和脉宽调制变换器。旋转变流机组简称G-M系统，适用于调速要求不高，要求可逆运行的系统，但其设备多、体积大、费用高、效率低、维护不便。静止可控整流器又称V-M系统，由于晶闸管的单向导电性，它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难；晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感，若超过允许值会在很短的时间内损坏器件；由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变，殃及附近的用电设备，造成“电力公害”。 但是V-M系统价格低廉，他的性能能满足本次的试验要求，适合做课程设计，所以本次系统选用V-M系统。1.2总体结构设计虽然开环系统都能实现一定范围的无极调速，但是无法保证静差率s=0.2%-0.5%,所以本次设计必须采取闭环系统。如果采用单闭环调速系统，我们需要测堵转电流时的系统参数时，这样当我们启动或者突加给定启动时会有较大的冲击电流，使系统出现过电流现象，虽然电枢串电阻和加积分给定环节可以解决，但是也无法满足系统设计要：电流超调量σi≤5%、空载启动到额定转速时的转速超调量σn≤10% 的条件，所以我们采用解决过电流的第三种方法：引入电流截止负反馈的双闭环直流调速系统。转速—电流双闭环直流调速系统结构简单，传统的双闭环直流调速系统的转速调节一般采用PI调节器，采用PI调节器的闭环调速系统虽然实现了无静差调速，采用这种调节器存在两个问题：例积分调节器,采用这种调节器存在两个问题:一是饱和限幅问题;二是系统在启动过程中必然存在的转速超调问题。工作可靠，而且设计方便，这样的体统不适合我们这次的课程设计，结合本次系统方案根据实验室实际条件，我们选择转速微分负反馈的调节系统，它是在转速负反馈的基础上叠加了转速微分负反馈信号,在转速变化过程中,只要有转速超调和动态速降的趋势,微分负反馈就开始进行调节。这种方法可以抑制甚至消除转速超调,同时也可以降低负载扰动引起的动态速降,但过强的微分负反馈会使系统的响应速度变慢。2.主电路设计：晶闸管直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机－发电机组及保护环节等组成。其系统组成原理图和系统框图如下：直流调速系统的工作原理：1、直流电动机的工作原理：电枢电流与磁场相互作用产生电磁力，通过换向器改变电机内部的交流电流，实现电流换向，得到方向始终一致的电磁转矩，来带动机械负载运行，其中一部分克服反电动势做功。根据直流电动机转速方程 ，可知直流电动机的调速方法有三种：调节电枢供电电压U减弱电枢励磁磁通F改变电枢回路电阻R调压调速的调速特性其机械特性曲线平行下移，它具有调速范围宽、机械特性硬、动态性能好的特点；调阻调速的调速特性是机械特性曲线变软；调磁调速的调速特性是转速上升，机械特性曲线变软；改变电枢电压调速方式属于恒转矩调速，通过电压正反向变化，使电动机能平滑地起动和工作在四个象限，而且控制功率小、效率高，所以对于要求在一定范围内平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好；改变电阻只能实现有级调速，减弱磙虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在额定转速以上作小范围的弱磁升速。整流装置的主电路为三相桥式电路，通过控制电路直接由给定电压 U g作为触发器的移相控制电压Uct，以改变Ug的大