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伺服驱动系统工作原理 阜特科技内部讲义 讲师：谭勇 内容 基本概念 组成部分 工作原理 定义 “伺服”一词源于 希腊语“奴隶(SERVO)”的意思 。 伺服系统：是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。 伺服是指装置跟随指令的能力，驱动是指它能通过功率器件驱动电动机运转，所以，很多时候有伺服驱动器、伺服驱动系统的说法。 主要功能 采样：对指令、电流、速度、温度等模拟信号进行采样，以便微处理单元（MCU）能对它进行计算处理。 计算：对模拟信号进行滤波处理；根据接收的数字信号、模拟采样结果等，进行变换、计算及处理，得到输出信号，用于功率驱动。 主要功能 驱动控制：按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的力矩、速度及位置都能得到灵活方便的控制。 通讯功能：通常有RS485、CAN、数字IO、模拟IO等接口功能，使其能和其它控制设备进行信息交换。 主要功能 编码器接口：为了便于和编码器的连接，一些伺服驱动器具有编码器接口功能。 旋转变压器接口：一些伺服驱动器的使用条件比较恶劣，要求采用旋转变压器作为速度或位置反馈部件，此时，需要具有旋转变压器接口功能。 组成——以我们的伺服为例 伺服驱动系统由机械及电子两部分组成。 机械部分是指其外壳、底板、支撑件及连接件等。 电子部分包括硬件及软件。 硬件通常由控制处理电路、信号驱动电路、功率驱动电路、检测、保护及主电路等组成。 伺服系统的所有功能都是软件配合硬件一起完成的。 外形图 外形图 接口说明 三相交流电源输入口（线电压275V±10%）L1 - L2 - L3，机壳地PE； 接口说明 功率输出接口U,V,W；泄放电阻接口RB+,RB-；吸收电容接口ZK+,ZK-；机壳地PE； 接口说明 接口说明 接口说明 接口说明 接口说明 接口说明 接口说明 工作原理 工作原理 工作原理 工作原理 工作原理 伺服驱动系统是典型的反馈控制系统，它遵循反馈控制系统的一般规律。 下图是一个典型的反馈控制系统。 r(t)为给定量，y(t)为反馈量，e(t)为误差信号，u(t)为输出量，G(s)为被控对象的S模型，H(s)为反馈滤波器的传递函数。 工作原理 伺服驱动系统通常设计成三闭环控制器，三闭环是指电流环、速度环和位置环。 设计成三闭环是为了达到能动态响应的目的，电流环能快速跟踪电流指令，速度环快速跟随速度指令，位置环对执行机构进行精确的定位。 工作原理 工作原理 设计伺服驱动系统的关键任务之一，是要设计合适的控制器（调节器）； 通常控制器设计为PID控制器，因为PID控制器适应面广，不需要被控对象精确的数学模型，参数容易整定，能解决过程控制中的大多数问题。 工作原理 PID即比例、积分、微分控制器； 比例P的作用是对误差进行放大，加快响应速度； 积分的作用是提高系统型别，消除静态误差； 微分的作用是增加阻尼，提高系统的稳定性，但它对干扰很敏感，很容易带来干扰。 工作原理 稳态误差 工作原理 例1：校正前后频率响应曲线对比 工作原理 上图对应的阶跃响应图 工作原理 例2：校正前后频率响应曲线对比 工作原理 上图对应的阶跃响应图 工作原理 从前面的讨论可以看出，伺服驱动系统的工作过程很简单。 首先伺服驱动系统要接收指令； 然后，伺服装置根据用户选择的工作模式（通常有力矩、速度、位置三种），执行不同的运算及控制； 此外，伺服装置能跟其它设备接口，根据外界的环境进行启停、状态切换及保护等。 工作原理 伺服驱动系统的关键之处之一是设计一个稳定可靠的硬件平台； 其二是设计适合的控制器，达到快速、平稳、准确的响应。 控制器设计完以后，需要进行参数整定。对于采用PID控制率的控制器，主要需要进行PID参数的合理设置，还需要根据电流、速度等物理量的额定值对反馈的调整系数进行合理设置。 工作原理 PID参数整定的一般方法是先整定P参数，再整定I参数，最后整定D参数； 控制器参数整定一般是先整定内环参数，再整定外环参数。 伺服驱动系统都留有用户进行参数整定，反馈系数调整等接口，方便用户根据不同应用场合进行配置。 That’s all. Thank you! 谢谢！ * * * * L1 L2 L3 PE U V W RB+ RB- ZK+ ZK- PE 复位按钮 地址编码 PT100 数字IO 485接口 LED指示灯 地址编码：从左到右是高位到低位，能表示0-15个地址码。 数字IO：从左到右分别是OSD00和24V地。 数字IO：从左到右分别是伺服使能信号24V地，24V电源输出，空位，模拟指令- ，模拟指令+，数字输出信号OSD01 ，电机报警信号MOTORALARM，伺服就绪信