第八章 非线性控制系统分析描述函数.pptVIP

8.1 非线性控制系统概述 非线性现象的普遍性 非线性是宇宙间的普遍规律 非线性系统的运动形式多样，种类繁多 线性系统只是在特定条件下的近似描述 典型非线性特性 饱和 死区(不灵敏区) 间隙 继电特性 非线性系统运动的特殊性 不满足叠加原理，线性系统理论原则上不能运用 稳定性问题，不仅与自身结构参数，且与输入，初始条件 有关，平衡点可能不惟一 自振运动，非线性系统特有的运动形式 频率响应的复杂性，跳频响应，倍/分频响应，组合振荡 非线性控制系统的分析方法 小扰动线性化 非线性系统研究方法 仿真方法 相平面法 描述函数法 波波夫法 反馈线性化法 微分几何方法 全数字仿真 半实物仿真 非线性特性的定性分析 饱和 死区 继电特性 非线性特性 等效K* 对系统的 影响 举 例 振荡性↓，s?↓ 限制跟踪速度 晶体管特性 稳态误差ess ↑ 滤除小幅值干扰 电动机，仪表 抑制系统发散 容易导致自振 开关特性 8.2 描述函数法 周期函数 y(t) 的傅氏级数展开 描述函数定义 输入 输出基波 描述函数N(A)的定义 近似分析方法 只能研究频率响应，不能给出确切的时间响应 理想继电特性的描述函数 一般继电特性的描述函数 名称 参数 特性 描述函数 理想继电特性 死区继电特性 纯滞环继电特性 【注】非线性环节等效简化 非线性环节并联 非线性环节串联 线性部分等效变换－等效特征多项式 【注】 一般而言，描述函数 N(A)是A的函数，与频率w无关； 非线性环节为单/非单值函数时，N(A)是实/复数，虚部为/不为0。 用描述函数法分析非线性系统 基本假设 结构上N(A)，G(j?)串联 N(A)奇对称，y1(t)幅值占优 G(j?)低通滤波特性好 稳定性分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 负倒描述函数 的绘制 【例1】理想继电特性的负倒描述函数。 【例2】纯滞环继电特性的负倒描述函数。 自振分析（定性） 自振条件： 【例3】 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 半稳定的周期运动 是自振点 自振分析（定量） 【例4】分析系统的稳定性(M=1)，求自振参数。 【解】作图分析，系统一定自振。 【例5】系统如图，欲产生 的周期信号, 确定K、τ的值。 【解】分析：可以调节K, τ实现要求的自振运动。 比较模和相角得 【例6】系统如图，已知 （1）自振时,调整K使 ，求此时的K值和自振参数(A,ω)以及输出振幅Ac。 （2）定性分析K增大后自振参数(A,ω)的变化规律。 【解】 【例7】系统如图，已知 （1） ,系统是否自振？确定使系统自振的K值范围；求K=2时的自振参数。 （2） ，分析系统的稳定性。 【解】 先将系统结构图化为典型结构。 【解法I 】等效变换法 【解法II】特征方程法 【例8】系统如图，说明系统是否自振，并确定使系统稳定的初值(A)范围。 【解】等效变换求等效G*(s)。 Q点：从稳定区穿到不稳定区的点， 不是自振点 使系统稳定的初始扰动范围为 令 【例9】系统如图， ，分析系统是否存在自振，若存在自振，确定输出端信号c(t)的振幅和频率。 【解】将两非线性环节等效合并，结构图化为 分析可知系统存在自振 由 可知 课程小结 (1)基本假设 ① 结构上：N(A), G(j?) 串联 ② N(A)奇对称,y1(t)幅值占优 ③ G(j?)低通滤波特性好 (2)稳定性分析 (3)自振分析 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半稳定 的周期运动 是自振点 1.描述函数的概念、定义 2.描述函数分析方法 * *