机械设计基础 第1章 平面机构的结构分析和运动分析.pptVIP

第1章 平面机构的结构分析 和运动分析 第1章 平面机构的结构分析和运动分析 第1章 平面机构的结构分析和运动分析 自由度：构件所具有的独立运动的数目（或独立位置参变量）。 定义：两个以上的构件通过运动副连接而构成的系统。 选择比例，绘制机构运动简图 1.3.1 平面机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 计算机构的自由度 机构具有确定相对运动的条件： 如图为一惯性筛的机构简图，试计算其自由度。 解：该机构中，n＝5，PL=7(C处为复合铰链)，PH=0 ，所以该机构的自由度：  F = 3n-2PL-PH =3×5-2×7=1 平面机构的虚约束常出现在下述场合 （1）连接构件与被连接构件上连接点的轨迹重合。 （4）两构件构成多个移动方向一致的移动副。 计算如图筛料机构的自由度。 解：该机构中， n＝7， PL=9， PH=1。 所以该机构的自由度： F=3n-2PL-PH =3×7-2×9-1=2 1.5.1 速度瞬心的定义 在任一瞬时，两构件上相对速度为零的重合点。 速度瞬心（简称瞬心） ： 两构件的相对运动在任一瞬时都可看作是绕瞬心的相对转动。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1.5.2 机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件，都有一个瞬心。如果机构由N个 构件组成，则根据排列组合原理，可求得机构具有瞬心的 总数： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1.5.3 机构中瞬心位置的确定 1. 若已知两构件1、2在重合点A和B的相对速度的方向，则过A、B两点分别作两相对速度矢量的垂线，其交点就是构件1和2的瞬心P12。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 2. 两构件直接以运动副相联 (1) 两构件以转动副相联，则瞬心P12位于转动副的中心。 (2) 两构件以移动副相联，则瞬心P12位于垂直于导路方向 的无穷远处。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 (3) 若两构件以高副相联 b、在接触点M 处有相对滑动，则瞬心P12位于过接触 点M 的公法线nn上； a、在接触点M 处是纯滚动，则接触点M 就是它们的 瞬心P12。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 通过运动副直接相联两构件的瞬心 高副：有相对滑动时，在接触点公法线上 转动副：在转动副的中心处 高副：作纯滚动时，在接触点处 移动副：在垂直于导路方向的无穷远处 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 3. 用三心定理确定不通过运动副直接连接的两构件的瞬心 彼此作平面相对运动的三个构件共有三个瞬心，且这三个 瞬心必位于同一直线上。 三心定理： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 1）速度瞬心数目为：K＝N（N－1）/2＝6 2）通过运动副直接相联速度瞬心有P12、P23、P34、P14。 3）利用三心定理求出其余两个速度瞬心P13、P24。 1.5.4 速度瞬心法在机构运动分析中的应用 1．铰链四杆机构 传动比等于该两构件的绝对瞬心至其相对瞬心之距离的反比。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 2. 曲柄滑块机构 从动件4的移动速度为： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 例3：如图所示的凸轮机构，已知各构件的尺寸，原动件的角速度 ，试求从动件3的移动速度 。 1）确定瞬心数目。 2）确定瞬心位置。 3.凸轮机构 3）从动件3的移动速度为： §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 瞬心法的优缺点： ①适合于求简单机构的速度，机构复杂时因瞬心数急剧增加而求解过程复杂。 ②有时瞬心点落在纸面外时。给求解造成困难。 ③仅适于求速度v,使应用有一定局限性。 §1.5 用速度瞬心法进行平面机构的运动分析 用相对运动图解法对机构进行速度分析： 用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。 解题步骤： 1）选取合适的比例尺μl，绘出机构的运动简图； 2）根据机构中各点间的运动关系，列出这些点间的相对运动的矢量方程式； 3）根据方程绘制矢量多边形，求解。 （用相对运动图解法作机构的运动分析） 自由度F＜0，表明该机构中 约束过多 ，静稳定性较强。 超静定桁架 结论： 如要使机构能够运动，必须使机构自由度F＞0 §1.3 平面机构自由度的计算 原动件数=自由度，机构运动确定 原动件数＞自由度，机构损坏 点击播放 点击播放 §1.3 平面机构自由度的计算 原动件数=自由度，机构运动确定