直线一级倒立摆控制系统设计大学课程设计.docVIP

摘 要 倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，对倒立摆的控制研究无论在理论上和方法上都有深远的意义。 本论文以实验室原有的直线一级倒立摆实验装置为平台，重点研究其PID控制方法，设计出相应的PID控制器，并将控制过程在MATLAB上加以仿真。 本文主要研究内容是：首先概述自动控制的发展和倒立摆系统研究的现状；介绍倒立摆系统硬件组成，对单级倒立摆模型进行建模，并分析其稳定性；研究倒立摆系统的几种控制策略，分别设计了相应的控制器，以MATLAB为基础，做了大量的仿真研究，比较了各种控制方法的效果；借助固高科技MATLAB实时控制软件实验平台；利用设计的控制方法对单级倒立摆系统进行实时控制，通过在线调整参数和突加干扰等，研究其实时性和抗千扰等性能；对本论文进行总结，对下一步研究作一些展望。 关键词：一级倒立摆，PID，MATLAB仿真 目 录 第1章 MATLAB仿真软件的应用 9 1.1 MATLAB的基本介绍 9 1.2 MATLAB的仿真 9 1.3 控制系统的动态仿真 10 1.4 小结 12 第2章 直线一级倒立摆系统及其数学模型 13 2.1 系统组成 13 2.1.1 倒立摆的组成 14 2.1.2 电控箱 14 2.1.3 其它部件图 14 2.1.4 倒立摆特性 15 2.2 模型的建立 15 2.2.1 微分方程的推导 16 2.2.2