直线单级倒立摆控制器的设-自动化毕业论文.docVIP

直线单级倒立摆控制器的设计 作者姓名：xxx 专业名称：自动化 指导教师：xxx 讲师 摘要 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统，在控制过程中反映控制中的许多关键问题，如镇定问题、非线性问题、鲁棒性问题等，对倒立摆系统的研究在理论上和方法上都有深远的意义。本次设计是在观察了直线一阶倒立摆的实验室模型的前提下，根据其工作原理，对其进行机理建模，并对倒立摆结构受力分析，进而得到一阶倒立摆的微分方程模型、传递函数模型一阶状态空间。再利用牛顿力学方法建模，设计倒立摆PID控制器，通过MATLAB仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。建立模型，确定参数，进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。本文以实验室的一阶倒立摆为实际研究对象，研究其PID控制器和状态空间极点配置控制器设计。 关键字：倒立摆 MATLAB仿真 PID控制 极点配置控制 Abstract Inverted pendulum system is atypical multivariable nonlinear strong coupling and rapid movements of natural unstable system, the control process control many of the key problems reflect, su