倒立摆系统控制方法的研与实现-毕业论文.docVIP

PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT - 5 -倒立摆系统控制方法的研究与实现摘 要倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。这样一个复杂系统的研究，会涉及到自动控制领域中的很多关键问题，是控制理论研究中理想的被控对象。因此，倒立摆研究系统被广泛的用来实践经典控制理论、现代控制理论以及各种智能控制理论，并从中寻找出新的控制策略并检验新其有效性。所以，对倒立摆系统的研究具有深远的意义，相关科研成果已成功应用在航天科技和机器人学等诸多领域。本文首先介绍了倒立摆系统的硬件和软件构成，然后根据运动学及能量守恒等相关知识对倒立摆系统进行了分析、建模，得出了倒立摆系统的数学模型，在线性化后得到倒立摆系统的状态方程，并分析该系统模型的稳定性。在控制器的选择上，本文首先采用PID反馈控制方法对倒立摆进行控制分析,详细论述了PID控制的原理及特点。由于系统涉及到两个相关变量，所以尝试设计了一种由两个PID控制器的控制系统，分别控制两个变量，并利用 MATLAB/Simulink软件进行了仿真，得到了较好的效果。接着，选用线性二次最优控制方法对其进行控制，通过对Q与R的不同选取，计算出反馈矩阵K，设计出线性二次最优控制器，也实现了直线一级倒立摆系统的线性二次最优控制，并取得了较为满意的控制效果。最后，选用模糊控制，建立模糊控制