第三部分时域分析法.pptVIP

引言 第一节 时域性能指标 第二节 一阶系统的时域分析 第三节 二阶系统的时域分析 第四节 零极点分布对系统动态响应的影响 第五节 高阶系统的动态响应及简化分析 第六节 控制系统的稳定性与代数判据 第七节 控制系统的稳态误差分析及误差系数 习题课 时域分析引言 系统加入典型输入信号后，分析其输出响应特性的动态性能和稳态性能，研究其是否满足生产过程对控制系统的性能要求。 时域分析是直接在时间域中对系统进行分析的方法，因而时域分析具有直观和准确的优点。 系统输出量的时域表示可由微分方程得到，也可由传递函数得到。 在初值为零时，利用传递函数进行研究，用传递函数间接评价系统的性能指标。具体是根据闭环系统传递函数的极点和零点来分析系统的性能。 时域分析以阶跃响应为主（因为阶跃典型,极端) 过渡过程--系统在外作用下由一个稳态转移至另一个稳态的过程. 例 阶跃响应 典型过渡过程反映系统性能,时域性能指标定量说明系统性能 课题:第一节 时域性能指标 要求: 掌握时间响应的基本概念. 正确理解时域性能响应指标 重点: 时域性能响应指标： 　　　?p%, tr , tp，ts, ess 1) 超调量 (百分比超调 PO Percentage Overshoot) (%) 2) 上升时间 3) 峰值时间 ——y(t)到达第一个峰值的时间 阶跃响应指标 4) 调整时间 ——y(t) 稳定至指定的误差限(如5%y(?))内所需时间 5) 振荡周期 ——两个峰值间的时间 6) 稳态误差:响应的稳态值与希望的给定值之间的偏差 tr、tp表征系统响应初始阶段的快慢; ts表示系统过渡过程持续的时间,从总体上反映了系统的快速性; 反映系统响应过程的平稳性; ess是衡量系统准确性(精度)的重要指标. 课题：第二节 一阶系统的时域分析 要求：１．掌握一阶系统数学模型和单位阶跃响应 　　　　２．了解一阶系统单位斜坡响应和单位脉冲响应 　重点：一阶系统的单位阶跃响应　 第二节 一阶系统的时域分析 单位阶跃响应 分析： 3,4T后 y(t)≈y? t=0,则初速=1/T ess=0 T→0,惯性环节→比例环节 T→?,惯性环节→积分环节 课题：第三节 二阶系统的时域分析 要求：掌握二阶系统的数学模型及阶跃响应，?取不同值时的特征根在Ｓ平面上的位置及相应的响应曲线，并能以图表示之． 重点：典型二阶系统的单位阶跃响应 第三节 二阶系统的时域分析 二阶系统的特征根及 对应的单位阶跃响应曲线 欠阻尼标准二阶系统的动态性能指标计算 二阶系统的特征根及对应的单位阶跃响应 标准式： ?n2 s2+2??ns+?n2 １）??1 不同?值下的有相应的二阶系统单位阶跃响应曲线 ?≥1,二阶系统单位阶跃响应曲线单调上升 ?=1,单调上升的特性中 较?1时短 0 ? 1 , ? 阶跃响应曲线振荡特性加强 ?=0,阶跃响应曲线等幅振荡 ?0,阶跃响应曲线发散振荡 ∵0.4?0.8, 比?=1时小,振荡特性不严重 ∴工程上希望二阶系统工作在0.4?0.8的欠阻尼状态 二阶系统的单位阶跃响应 1）0???1 欠阻尼情况-----衰减振荡 ----有阻尼自然振荡频率 包络线方程: 2）?=0 无阻尼情况----等幅振荡 欠阻尼标准二阶系统的动态性能指标计算 (阶跃响应) 阶跃响应指标 1）tr的计算(设y(tr)=1)) ∵ ∴ 即 2） tp 的计算 由 可导出 ∴ ?一定时,?n? ?tp ? 而?n一定时,?? ? tp? 3）?p的计算 ?p 只与? 有关, 见图 一般 ? 取为0.05 或0.02, 可求得 ts与 ??n成反比, ??n为极点至虚轴