智能化运载小车设计与制作汇报文件.ppt

汇报内容 2.2电机方案论证方案1：采用直流电机。其中直流电机使用方便，价格便宜，平滑方便，可实现频繁的无级快速起动、制动和反转；调整范围广、过载能力强，但是电机转动的角度不易精确控制，系统稳定性较差，较难达到题目的要求。方案2：采用步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的。由于步进电机带负载启动能力较差，很难达到题目精确和稳定的要求，所以我们采用直流电机。 3.2系统原理图 4. 控制系统软件设计 4.1主程序流程图 4.2地标读取 地标的读取是本设计的难点之一，在完成了小车的循迹功能后，对于如何识别地标小组进行了讨论，最终没有合适的解决办法，最后在老师的指导下，成功的实现了对地标的精确识别，使小车能够实现简单的自动化运输功能。 地标 5. 联机调试与测试 5.1现场调试（图片） 循迹调试时发现小车老是出轨，多次调节传感器的灵敏度后，问题依然存在，后来发现由于传感器过高，反射面积大，导致识别错误，在变换高度和灵敏度的不断调试，最终达到最佳效果，实现了小车的稳定循迹。 本设计分为三个大目标 1.实现简单的循迹、转弯功能 2.在循迹的同时，实现地标的读取， 3.成功读取地标后，让系统按指令运行 发现问题： 在循迹的过程中发现左转时停止运行。 分析问题： 可能性一：程序出错 可能性二：传感器没有将有效信号传递给单片机 可能性三：电机驱动无信号 解决问题： 经过排查发现是接触不良造成信号传输失败，加固电路后，解决问题。 成果展示 6. 总结与展望 由于经验不足，本设计还有很多不足的地方望各位专家和老师多多批评指正。 最后感谢江苏省教育厅和学院给予我们这个平台，让我们得到了充分的锻炼和展示。 谢谢大家!！ SIPIVT 一、构思 SIPIVT SIPIVT 智能化运载小车设计与制作 苏州工业园区职业技术学院 电子工程系 指导老师：张筱云 大学生实践创新训练计划项目 成 员：王 升 王 伟 凌云浩 小组成员： 组 长：张 涛 1 2 3 4 5 运载小车的概述 方案分析与论证 控制系统软件设计 联机调试与测试 6 控制系统硬件设计 总结与展望 1.1AGV简介 AGV已进入我国市场，今后必将得到迅速发展和普及应用。这不仅是现代工业迅速发展的需要，更主要是AGV本身所独具有的优越性所决定的。AGV自动导向小车系统，是伴随着柔性装配系统、计算机集成制造系统以及白动化立体仓库产业发展起来的，是物流系统中革命性的换代产品。作为一种高效物流输送设备和工厂自动化的理想手段，随着经济的发展，在我国AGV的应用领域必将越来越大。 1、智能化运载小车的概述 实物图 1.2 AGV的发展方向 现代AGV技术的最显著特征是具有智能化 。车载计算机的硬软件功能日益强大 ,使AGV具有从网络 、无线或红外信号接受装置接收调度中心或客户指令 ,自动导引 ,自动行驶 ,优化路线 ,自动作业 ,运行管理 ,车辆调度 ,安全避碰 ,自动充电 ,自动诊断等功能 ,实现了AGV的智能化 、信息化 、数字化 、网络化 、柔性化 、敏捷化 、节能化 、绿色化 。现代AGV是 24 小时不知疲倦的聪明车辆 (仅在任务间隙时随机进行短时充电) ,能主动 、自序 、有节拍按最安全 、快捷的路线执行作业 。智能化的结果加上动力强劲 ,将使AGV具有日益广泛的用途 。 1.3AGV的设计意义 目前，在我国某些汽车、烟草行业，AGV已投入使用，并取得了良好的经济效益。但从使用形式来看，大都采用属于固定路径导向范畴的电磁导引AGV，无固定路径自主导向的AGV由于诸多问题未能完全解决，还没有达到实用。因此 进行自山路径导向式AGV的研究，不仅对敏捷物流设备的研制和应用有现实的工程意义，而且对移动机器人路径规划有重要的理论意义。 实物图 2.方案分析与论证 2.1控制系统方案分析 方案1： 可以采用ARM为系统的控制器，优点是该系统功能强大，片上外设集成度高密度高，提高了稳定性，系统的处理速度也很高，适合作为大规模实时系统的控制核心。 方案2： 采用AT89S52作为系统控制的方案。AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟，成本也比ARM低。 考虑到性价比问题，本设计选择用AT89S52单片机做控