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PAGE PAGE 1设计作业 (一) 步行机械 — 机械人的运动 机械人的脚如果是车轮的型式，它有着无法灵活变换方向及无法直接横向移动等的缺点；而车轮型脚只有在平滑地面上极为适用，却无法在凹凸不平的地面上移动、跨越障碍、爬阶梯等的移动。为了弥补这些缺点，于是工程师开始模仿人类、动物或昆虫的脚，如何行、走、跑、跳的动作，制作出有关节型的四脚或六脚机械人。关节型脚的机械人如何移动关节型脚存在最大的难题，是在于重心需随每只脚的运动面适度地向前移动一步。单以重心的移动来说，昆虫（六脚型）是最稳定的一种。人类（双脚型）在行动之中经常只有单脚着地，因此必须一面移动重心以保持平衡，才不致于倾倒。如关节型脚的机械人可在凹凸不平或有阶梯的地方行走自如，其重心的移动及平衡等技术问题，专家们仍然致力研究和开发。人类的脚可以支撑与自己体重相等的重物，换句话说，人类的脚可承受相当于本身的两倍重量面移动。机械人就没有这份能耐了；当机械人装上脚而移动时，它所能负荷的重量仅及于本身重量的二十分之一。设计作业 (一) – 四足步行机械 – 参考篇 机械狗的构造和动作原理机械狗的构造是用螺丝、螺帽在一块压克力板上装置马达、齿轮箱、电池盒、轴承铝件等，而前脚的曲柄和后脚的轴，各自用通过两只脚的连杆连接，可以说是最简单的动作构造。用低速而强力的齿轮箱，使曲柄旋转。曲柄上装有左右的前脚，利用曲柄和上部短杆的作用，使脚尖作近似椭圆的运动 (图2-1)。长杆连接曲柄和 后脚，使后脚成扇形移动。曲柄在左右偏差180度，而左右脚则错开一半的行程移动。此种装置简单，步行机械的原理很简单，做出实物之后，放在眼前观察移动情形，左右脚的位置彼此有关连，而关键于在于前左右脚的高度交互发生变化，随着移动的后脚，因受到前脚帮助而使机械步行前进。至于后退的原理与前进相同，但前进和后退时的姿势稍有不同，前进时是以前脚提高，而后退则是前脚稍微降低的姿势，左右摇动臂部走路。还有曲柄的位置是在左右错开180度时最为稳定，如果此角度变小，那么走起路来就有如跛脚一般，左右曲柄的位置完全一致时，只能够前后摇动身体，却一步也不能前进。设计作业 (一) - 四足步行机械 – 参考篇 设计作业 (一) - 四足步行机械 – 参考篇 四足步行机械移动方式：（只作参考）3323132313 曲柄运作转动单脚 曲柄转动与双脚运作？？？试细心观察四足步行机械其移动方式绘画下来及试找寻一些不同形式移动的四足步行机械？？？设计作业 (一) 步行机械-- 齿轮篇(一) 机械构件学习 -- 齿轮 (Gears) -- 除皮带滑轮可作旋转动力的传动工具，齿轮亦可以。齿轮的特性：传送旋转的动力。保持稳定的传动力和转速。承受较大的动力负荷。改变传动力的方向。齿轮的种类：正齿轮（SPUR GEARS）-- 将旋转动力由旋转轴传送至另一平行的转轴。伞齿轮 (BEVEL GEARS) -- 将旋转动力作直角的传送至另一伞齿轮。蜗杆和蜗轮(WORM AND WORM WHEEL) – 动力只能由蜗杆传送到蜗轮。齿条和齿轮 (RACK AND PINION) – 将旋转动力转变为直线移动动力。设计作业 (一) 步行机械-- 齿轮篇 (二) 齿轮与齿轮的亘相啮合，其用图的表达方式：如何计算齿轮转速及力矩： 齿轮转速及力矩的改变，是因应主动齿轮及随动齿轮之间的齿数比而改变。 主动齿轮齿数齿数比 = 随动齿轮齿数 图中是由细齿轮驱动大齿轮 齿数比 = 主动齿数 / 随动齿数 = 15 / 30 = 1:2 显示随动齿轮的转速是原本的2倍 但力矩减弱为1/2 图中是由大齿轮驱动细齿轮 齿数比 = 主动齿数 / 随动齿数 = 18 / 12 = 3:2 显示随动齿轮的转速减弱为原本的2/3 但力矩增强为3/2倍 写出图中箭咀所指示的各类齿轮名称，及