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现代控制理论 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 5.1 几个稳定性概念 5.1 几个稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 引言 稳定性和能控性、能观测性一样,均是系统的结构性质。稳定性是自动控制系统能否正常工作的先决条件,因此判别系统的稳定性及如何改善其稳定性是系统分析和综合的首要问题。一个动态系统的稳定性,通常指系统的平衡状态是否稳定。简单地说, 稳定性是指系统在扰动消失后,由初始偏差状态恢复到原平衡状态的性能,其是系统的一个自身动态属性。 1892年，俄国学者李亚普诺夫在他的博士论文“运动稳定性的一般问题”中借助平衡状态稳定与否的特征对系统或系统运动稳定性给出了严格定义,提出了解决稳定性问题的一般理论,即李亚普诺夫稳定性理论。该理论基于系统的状态空间描述法,是对单变量、多变量、线性、非线性、定常、时变系统稳定性分析皆适用的通用方法,是现代稳定性理论的重要基础和现代控制理论的重要组成部分。 基于输入-输出描述法描述的是系统的外部特性,因此,经典控制理论中的稳定性一般指输出(外部)稳定性; 状态空间描述法不仅描述了系统的外部特性,且全面揭示了系统的内部特性,因此, 借助平衡状态稳定与否的特征所研究的系统稳定性指状态(内部)稳定性。 李亚普诺夫将判断系统稳定