11第3章 平面机构的结构分析.ppt

第3章 平面机构的结构分析 第3章 平面机构的结构分析 教学重点和难点： 运动副和运动链的概念。 机构运动简图的绘制。 机构自由度的计算及机构具有确定运动的条件。 第3章 平面机构的结构分析 案例导入： 如图3-1所示为颚式破碎机，其主体机构是由机架1、偏心轴2、动颚3、衬板4四个构件连接组合而成，电动机通过带轮5拖动偏心轴2，从而驱动动颚3作平面运动，将矿石破碎。 读者可以利用本章的知识，分析破碎机机构的组成，绘制出它的机构运动简图并确定其机构具有确定运动的条件。 第3章 平面机构的结构分析 实例 (1) 公共汽车车门启闭机构。 (2) 汽车前窗刮雨器。 (3) 自行车驱动机构。 (4) 折叠床、折叠桌。 3.1 平面机构的组成 3.1.1 构件 3.1.2 构件的自由度和约束 3.1.3 运动副及其分类 3.1 平面机构的组成 机构是由若干构件用运动副相互连接组成的，因此，构件和运动副是组成机构的两大基本要素。机构可分为平面机构和空间机构两类。所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构称为平面机构；否则称为空间机构。本章主要研究平面机构。 3.1.1 构件 如绪论所述，构件是组成机构的最基本运动单元。它由一个或若干个零件刚性组合而成。从运动的观点看，机构是由若干构件组成的。一般机构中的构件可分为以下3类。 (1) 机架(固定件)。用来支承活动构件的构件称为机架。机架可以是固定在地基上，也可以是固定在车、船等机体上。在分析研究机构中活动构件的运动时，通常以机架作为参考坐标系。 (2) 原动件。由外界赋予动力的、运动规律已知的活动构件称为原动件。它是机构的动力来源。一般情况下，原动件与机架相连接。在机构运动简图中，原动件上通常画有箭头，用以表示其运动方向。 (3) 从动件。机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件称为从动件。从动件的运动规律取决于原动件的运动规律和机构的组成情况。在任何一个机构中，只能有一个构件作为机架。在活动构件中至少有一个构件为原动件，其余的活动构件都是从动件。 3.1.2 构件的自由度和约束 1. 构件的自由度 一个作平面运动的自由构件有3个独立运动的可能性。如图3-2所示，在XOY坐标系中，构件1可随其任一点A沿X、Y轴方向移动和绕该点转动。这种可能出现的独立运动称为构件的自由度。所以，一个作平面运动的自由构件有3个自由度。 2. 约束 构件以一定的方式连接组成机构。机构必须具有确定的运动，因此，组成机构各构件的运动受到某些限制，以使其按一定规律运动。这些对构件独立运动所加的限制称为约束。当构件受到约束时，其自由度随之减少。约束是由两构件直接接触而产生的，不同的接触方式可产生不同的约束。 3.1.2 构件的自由度和约束 3.1.3 运动副及其分类 机构是由许多构件组合而成的。机构的每个构件都以一定的方式与其他构件相互连接，并能产生一定的相对运动。这种使两构件直接接触并能产生一定相对运动的连接称为运动副。 在如图1所示内燃机主体机构的运动简图中，活塞3与连杆2的连接、活塞3与气缸体连接、机座9与曲轴1的连接、连杆2与曲轴1的连接等均构成运动副。显然，运动副的作用是约束构件的自由度。 根据两构件间接触方式的不同，运动副可分为低副和高副两大类。 3.1.3 运动副及其分类 1. 低副 两构件通过面接触所构成的运动副称为低副。根据两构件间相对运动的形式不同，低副又分为转动副和移动副。 (1) 转动副。组成运动副的两构件只能在一个平面内作相对转动，则该运动副为转动副或称铰链，如图3-3所示。构件1和构件2组成转动副，它的两个构件都是活动构件，故称为活动铰链，若其中有一个构件是固定的，则该转动副称为固定铰链。 显然图3-3所示中的两构件只能作相对转动，而不能沿轴向或径向作相对移动。因此，两构件组成转动副后，引入的约束为2，保留的自由度数为1。 (2) 移动副。组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动，则该运动副为移动副，如图3-4所示。显然，构件只能沿轴向作相对移动，其余的运动受到约束，即引入的约束数为2，保留的自由度数为1。 3.1.3 运动副及其分类 3.1.3 运动副及其分类 3.1.3 运动副及其分类 2. 高副 构件通过点或线接触组成的运动副称为高副，如图3-5所示。构件1和2为点或线接触，其相对运动为绕A点的转动和沿切线方向t-t的移动。如图3-5(a)所示为火车车轮1与钢轨2在A处组成高副，图3-5(b)、图3-5(c)分别为工程中常见的凸轮副和齿轮副。显然，高副引入的约束数为1，保留的自由度数为2。 此外，常用的运动副还有球面副和螺旋副，由于它们都是空间运动副，本章不作讨论。 3.1.3 运动副及其分类