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第八章 航天器的导航与制导 导航与制导系统完成的工作 确定当前航天器在轨道上的位置和速度。 计算未来的航天器轨道和着陆点，以及所需机动的初始条件。 控制推力和升力的使用以达到希望的新轨道和着陆点。 8.1 航天器导航的概念与分类 8.2 航天器的自主导航系统 8.3 航天器的轨道机动与轨道保持 8.4 航天器的交会与对接 8.5 航天器的再入返回控制 8.6 星际飞行的导航与制导 航天器导航就是轨道确定。对于地球卫星来说，即是求出在地心惯性坐标系中，航天器的三维位置和3个速度分量。 航天器轨道确定可分为两大类： 非自主测轨由地面站设备，对航天器进行跟踪测轨，并且在地面上进行数据处理，最后获得轨道位置信息。 自主测轨：航天器的位置和速度等运动参数用星上测轨仪器(或称导航仪器)来确定。 自主导航存在两种方式： 被动方式意味着与航天器以外的卫星或地面站没有任何合作，例如空间六分仪； 主动方式意味着与航天器以外的地面站或卫星(例如数据中继卫星)有配合，例如全球定位系统。 空间自主导航系统按它的工作原理可分为五大类: (1)测量对于天体视线的角度来确定航天器的位置 (2)测量地面目标基准来确定航天器的位置和姿态 (3)对已知信标测距 (4)惯性导航方法 (5)组合导航方法 基于上节介绍的自主导航原理的实际航天器导航系统有很多种，本节将首先着重介绍全球定位系统(GPS)和(天文)惯性导航两种自主导航系统。前者属于对已知信标测距类主动或自主导航系统，而后者属于被动式(组合)自主导航系统。 8.2.1 全球定位系统(GPS) 全球定位系统(GPS)是一个全球性的新型卫星导航系统，它可为各种运动物体即用户提供连续、实时的导航，同时给出用户的3个位置坐标、3个速度分量以及精密时间。作为全球定位系统用户的各种运动物体可以是航空飞行器、航海舰船，甚至地面运动的汽车和人。近年来，全球定位系统在航天器自主导航中的应用已受到了人们广泛的重视。 全球定位系统是以卫星作为导航台的无线电导航系统，由三部分组成。 (1)导航卫星：是空间导航台，它接收和储存地面站制备的导航信号，再依次向用户发射。它接收来自地面站的控制指令并向地面站发射卫星的遥测数据。 (2)地面站组：包括主控站、监测站、注入站等多种地面站和计算中心。地面站组收集来自卫星及与系统工作有关的信息源的数据，对数据进行处理计算，产生导航信号和控制信号，再由地面站发送给卫星。 主控站设有精密时钟，是GPS系统的时间基准，各监测站和各卫星的时钟都须与其同步。主控站设有计算中心，根据各监测站送来的各种测量数据，编制各卫星星历、计算各卫星原子钟钟差、电离层、对流层校正参量等。主控站在处理数据完成并计算编制后，将数据送到注入站。 注入站当卫星通过其视界时，将其储存的导航信息注入卫星。注入站还负责监测注人卫星的导航信息是否正确。注入站每天向卫星注入一次新的导航数据。 (3)用户设备：用于接收和处理导航信号，进行定位计算和导航。对于航天器而言，用户设备属于星载设备。GPS系统采用无源工作方式，这给航天器定位带来很大方便。 接收天线接收卫星发射的导航信号，从中提取卫星星历、距离及距离变化率、时钟校正参量、大气校正参量等，将这些数据及其他一些数据(例如用户的估计位置等)送至计算机，算出航天器在空间直角坐标系中的坐标，或将空间直角坐标转换成航天器所需的其他坐标。 GPS系统的组成结构如图8.2所示。 图8.2 GPS系统组成方框图 GPS系统是一个庞大而又复杂的系统，它的主要特点是： (1)能够实现全球、全天候导航：能够提供连续、实时的三维空间坐标、三维速度和精密时间，而且具有良好的抗干扰性能； (2)具有高精度：三维空间定位精度优于10 m，三维速度精度优于O.03 m／s，时间精度为20～30 ns。航天器每次定位需要4颗导航星； (3)生存能力强：这并不意味着每一颗导航星的抗攻击能力强，而是整个GPS系统有24颗星组成，只有摧毁半数以上的卫星才能使整个系统失效。 正是由于这些特点，使得GPS已成为当前航天器空间导航的引人关注的手段。 GPS系统对航天器的导航定位误差来源于多方面的因素。最直观的因素就是作为定位基准的导航星本身不可避免地存在着位置误差。 其次是GPS系统的时钟误差。从理论上讲，GPS系统中各导航星之间的时钟是完全同步的，但是不同的时钟不可能完全相