简化版 动能定理1幻灯片.pptVIP

HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 质量m的小球在半径为r的光滑半球面中运动，初始时刻在A点，速度为零。试计算小球到B点的速度。 质点动力学方程： B θ r O A 解： B θ r O A 质量m的小球在半径为r的光滑半球面中运动，初始时刻在A点，速度为零。试计算小球到B点的速度。 质点动能定理的微分形式 解： 质点动能定理的积分形式 引入动能定理的理由之一：积分形式可直接得到速度； 引入动能定理的理由之二：约束反力不作功，故不出现在　　　动能定理的公式中。 动能定理的局限之一：只有一个方程； 动能定理的局限之二：适用于“作功之力仅为坐标的函数（或常数）”的情形。 微分形式： 积分形式： 动能定理 第十二章 §1 功和功率 一、功的定义 1. 常力在直线路程中的功 θ S 量纲：ML2/T2 单位：kg · m2/s2 (J) §1 功和功率 一、功的定义 元功 M1 M2 总功 合力之功 2. 变力在曲线路程中的功 二、常见力的功 1.重力功 x y z z1 z2 M1 O M2 P 　　若为质系，则质系所受重力的功，等于质系的重量与其重心的高度差之乘积。 二、常见力的功 2.弹性力功 3.作用在定轴转动刚体上的力的功 4. 力偶的功 刚体平面运动=随基点平动+绕基点转动 1. 力偶对平动部分做功之和为零 2. 对转动部分 若力偶矩矢M为任意矢量，则M所作之功为多少？ 　　设一刚体作平面运动，其上受力偶作用，力偶作用面与刚体运动平面平行 1.滑动摩擦 当有相对滑动时 三、约束力的功 注意：纯滚动时，接触处有摩擦力，但无相对滑动，故摩擦力不做功。 2.理想约束力 约束力不做功的约束称为理想约束。 如：铰支座、光滑接触等。 四、内力功 虽然内力成对出现，但力作用点之间的距离可能改变，故内力功之和可以不为零。如弹性力。 刚体间的理想约束做功之和为零。 五、功率 单位时间力（或力偶）所做的功 §2 质点及质点系的动能 1. 质 点的动能 量纲：ML2/T2 单位：kg · m2/s2 (J) 2. 质 点系的动能 3. 刚 体 平移 定轴转动 平面运动 (I为该瞬时刚体的速度瞬心) （zC是 过质心并垂直于运动平面的轴） 例1：试计算下列各系统的动能。 （杆重为P，长为L） 其中： 代入得： v m1 m, R ? (1) (2) §3 动能定理 1.质点的动能定理 微分形式 积分形式 §3 动能定理 2.质点系的动能定理 质点系动能定理的微分形式 质点系动能定理的积分形式 设质点系由1位置运动到2位置， 当质点系由1位置运动到2位置时，质点系动能的改变等于所有作用于质系的力的功之和，这就是动能定理的积分形式（动能定理）。 §3 动能定理 3. 功率方程 1.由于刚体之间的约束多为理想约束，所以通常只对整个系统应用动能定理，不将系统拆开（与动量矩定理相反）。 2.只有一个代数方程，适用于计算系统的运动量（若约束全是理想约束，且系统只有一个独立运动量）。 讨 论 O A 450 ? mg FOx FOy ? 例2：直杆OA质量为m，长为l，静止于水平位置，试求当 杆转过450时的角加速度和角速度。 解： 分析：系统只有一个独立运动量，且仅有已知力作功，所以可用动能定理求解此题。 1. 将杆放置于一般位置，求? 得： 则有： O A 450 ? mg FOx FOy ? 解： 1. 将杆放置于一般位置，求? 2. 求? (1)式两边对时间求导，得： 请与动量矩定理解法进行比较 例2：直杆OA质量为m，长为l，静止于水平位置，试求当 杆转过450时的角加速度和角速度。 §4 有势力与机械能守恒定理 其元功δW 能表示为全微分的形式： 称T+V为系统的机械能，上式即机械能守恒定理。 注：此定理为动能定理的一个特例，在此我们不强调之。 当做功的力F可用一个函数V 表示为： §5 动力学普遍定理的综合应用 质心运动定理 动量定理 动量矩定理 动能定理 微分形式 积分形式 §6 动力学普遍定理的综合应用 一、完备的动力学方程 （对作平动、定轴转动和平面运动的刚体或刚体系统） 二、一个独立运动量的问题（尤其刚体较多时） 1.用动能定理求得运动量； 2.用质心运动定理或动量矩定理求约束反力； 三、少数两个独立运动量的问题 动能定理+动量守恒（或动量矩守恒） 动量矩定理 质心运动定理 HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS