算法简介算法简介通常系统由数字电路和模拟电路组成.DOC

第5章 算法简介第 PAGE 185页算法简介通常系统由数字电路和模拟电路组成，模拟电路主要用于信号的处理，数字电路主要用于采集和控制系统。系统控制通常在单片机或可编程逻辑器件中通过软件实现，这些软件控制思想经过累积、总结，最后形成算法思想。算法思想可实现系统控制、数据压缩和恢复、数字滤波等功能，熟悉这些算法思想的控制原理和实现方法有利于完善系统的控制。数字PID 控制算法在连续时间控制系统中，PID控制器应用非常广泛，其设计技术成熟，长期以来形成了典型的结构，参数整定方便，结构更改灵活。由于计算机程序的灵活性，数字PID控制比连续PID控制更为优越。PID控制系统简介连续时间PID控制系统如图5-1所示，D(s)完成PID控制规律，称为PID控制器。PID控制器是一种线性控制器，用输出量y(t)和给定量r(t)之间的误差的时间函数e(t)=r(t)-y(t)的比例、积分和微分的线性组合构成控制量u(t)，称为比例(Proportional)、积分(Integrating)、微分(Differentiation)控制，简称PID控制。PID控制组合了比例控制、积分控制和微分控制这三种基本控制规律，通过改变调节器参数来实现控制，其基本输入输出关系为：实际应用中，可以根据受控对象的特性和控制的性能要求，灵活采用比例(P)控制器、比例+积分(PI)控制器、比例+积分+微分(PID)控制器三种不同控制组合。图5-1 连续时间PID控制系统PID参数控制效果分析PID控制的三基本参数为、、，经实验测试，可总结出这三项参数的实际控制作用为：比例调节参数()：按比例反映系统的偏差，系统一旦出现偏差，比例调节立即进行。比例调节是主要的控制部分，但过大的比例会使系统的稳定性下降。增大，系统的反应变灵敏、速度加快、稳态误差减小，但振荡次数也会加多、调节时间加长。积分调节参数()：消除系统静态(稳态)误差()，提高系统的控制精度。积分调节会使系统的稳定性下降，动态响应变慢，超调加大。积分控制一般不单独作用，而是与P或者PD结合作用。微分调节参数()：反映系统偏差信号的变化率，可以预见偏差的变化趋势，产生超前控制作用，使偏差在未形成前已被消除。因此，微分控制可以提高系统的动态跟踪性能，减小超调量，但对噪声干扰有放大作用，过强的微分调节会使系统剧烈震荡，对抗干扰不利。常规的PID控制系统中，减少超调和提高控制精度难以两全其美。主要是积分作用有缺陷造成的。如果减少积分作用，静差不易消除，有扰动时，消除误差速度变慢；而加强积分作用时又难以避免超调，这也是常规PID控制中经常遇到的难题。数字PID控制的实现数字PID控制是通过算法程序实现PID控制的。数字控制系统大多数是采样数据控制系统，进入系统的连续时间信号必须经过采样和量化后转换为数字量，方能进行相应的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，将描述连续时间PID算法的微分方程变为描述离散时间PID算法的差分方程。 数字PID控制通常有以下两种实现：(1).位置式PID控制算法图5-2 位置式PID控制算法实现框图图5-2为位置式PID控制算法的实现框图，根据此框图得到差分方程：此式是数字PID算法的非递推形式，称全量算法，其中?为控制量基值(n=0时的控制量)；为第n个采样时刻的控制量；为采样周期。算法中为实现求和，必须存储系统偏差的全部值，得出的全量输出是控制量的绝对数值，这种控制量确定了执行机构在控制系统中的位置(如阀门控制中，输出对应阀门的位置)，因此将这种算法称为“位置算法”。(2).增量式PID控制算法当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时，需要用PID的“增量算法”，其简化示意图如图5-3所示：图5-3 增量式PID控制算法简化示意图增量式PID算法的差分方程为此时已看不出P、I、D作用的直接关系，只能体现各次误差量对控制作用的影响，但处理时只需要贮存最近的三个误差采样值、、。PID算法的饱和特性实际的控制系统存在着饱和特性(当控制变量达到一定值后，系统的输出变量便不再增长，系统进入饱和区)，要求系统的控制变量必须限制在某个范围之内，即。有时候，对控制量的变化率也有限制，若超出此范围，系统实际执行的不是控制量的计算值，而是控制量的最值(或)，达不到预期控制效果，甚至会引起振荡。这种现象在开工、停工或大幅度改变给定值的情况下尤其容易发生，此时需要改进算法。(1).位置算法的改进位置式PID算法中“饱和”主要由积分项引起，称为“积分饱和”。克服“积分饱和”的关键