7 可控性.pptVIP

§2.3 定常系统的可控性 引例 凯莱-哈密顿定理 设n阶矩阵A的特征多项式为 则A满足其特征方程，即 推论l 矩阵A的k(kn-1)次幂可表示为A的(n-1)次矩阵多项式，即 推论2 矩阵指数 可表示为A的(n-1)次矩阵多项式，即 连续系统的状态可控性矩阵判据 线性定常连续系统 1 格拉姆矩阵判据 线性定常系统完全可控的充分必要条件是，存在时刻 ，使如下定义的格拉姆(Gram)矩阵 为非奇异。 秩判据 线性定常系统完全可控的充分必要条件是 3 对角形判据 对角标准形 则系统完全可控的充分必要条件是： 不包含元素全为零的行。 4 约当标准形判据 约当标准形 第一种情况 重特征值在一个约当块内。 线性定常系统完全可控的充分必要条件是 ： 的最后一行元素不全为零。 第二种情况 重特征值不在一个约当块内。此时，约当块可表示为 系统完全可控的充分必要条件是： 的最后一行线性无关。 举例1 已知 求 举例2 判定下列系统的可控性 举例3 判定下列系统的可控性 举例4 判定下列系统的可控性 举例5 判定下列系统的可控性 离散系统的可控性判据 考虑线性定常离散系统 其完全可控的充分必要条件是 举例 判断下列系统的可控性 * *