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* * 1、带有观测器的状态反馈系统的构成 2、带有观测器的状态反馈系统的输入输出特性 分离特性：状态反馈部分和状态观测器单独设计。 设计步骤： 五、带有观测器的状态反馈系统 * [第一章总结] 1、状态变量和状态变量模型 2、状态空间表达式的建立 3、传递函数矩阵 4、状态空间表达式的线性变换 1）外部描述：传递函数描述 2）内部描述：状态空间描述(线性定常、线性时变) 1. 动力学系统数学描述的基本形式 线性定常系统的动态方程： 线性时变系统的动态方程： G(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量所引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 同一系统，不同的状态空间表达式对应的G(s)是相同的。 2. 状态、状态变量、状态向量、状态空间、状态轨迹、传递函数阵的含义 传递函数阵G(s)： 由传递函数求动态方程： —三种实现方式，直接、并联或串联实现 3. 状态空间描述建立的方法（重点） 由微分方程写动态方程： —不含输入导数项，画出模拟结构图，选择积分器后的变量为状态变量；或者选输出及其各阶导数为状态变量； —含有输入导数项，转变为传递函数更容易建立； 由系统的机理列写动态方程： —物理方程的罗列，状态变量的选择（任意，个数唯一） 由结构图求动态方程： —将结构图等效为比例环节和积分环节的形式，选择积分环节后的变量为状态变量 4. 线性变换（重点） 1）特征值的求法： 2）特征向量的求法： 3）线性变换： －－具有重特征根，但A独立的特征向量的个数仍然为n个： a、对角线标准型： －－具有n个互异特征根： 其中： 此时需要广义特征向量： b、约当标准型： －－具有重特征根，且A独立的特征向量的个数小于n个 其中： 的求法如下 ： 由此可求得： 上式中， 为重根对应的特征向量(广义特征向量)； 为互异特征根对应的特征向量。 特征值和传递函数阵的不变性 4）线性变换性质： 互异特征根对应的特征向量求法见对角线标准型 1、线性定常系统运动分析（重点） 1）齐次状态方程的解： 2）非齐次状态方程的解： [第二章总结] 线性定常齐次状态方程的解 矩阵指数函数 状态转移矩阵 线性定常非齐次状态方程的解 3）矩阵指数函数 性质和4种求解方法 根据矩阵指数的定义求解： 用拉氏变换法求解： 标准型法求解： 对角线标准型法：当A的特征值 两两相异时 约当标准型法：当A的特征值为 （n重根） 待定系数法求解： 对于特征值互异，对于每个特征值，写出以下方程： 对于特征值m重根，则还需对以下方程求m-1次导数，补充缺少的m-1个方程。联立方程可以求出系数。 4）状态转换矩阵 性质及求解方法 满足关系式 对线性定常系统: 状态转移矩阵的性质 2、线性时变系统运动分析 1）状态转换矩阵 性质 2）状态转换矩阵 求解方法 注意使用关系式： A(t)可交换时,即： 状态转移矩阵形式如下： A(t)不可交换时,即： 3）非齐次状态方程的解： 状态转移矩阵形式如下： * * [第三章总结] 线性连续定常系统的能控性 线性连续定常系统的能观测性 线性连续时变系统的能控性和能观测性 能控和能观测标准型 * * 1、线性定常/时变系统状态能控性、能观测性 线性定常系统的状态能控性判据 判据1：能控性判别矩阵法，能控性判别阵满秩 判据2：标准型法（对角线标准型、约当标准型） 判据3：频域法，传递函数零极点相约 线性定常系统的状态能观测性判据 判据1：能观测性判别矩阵法，能观测性判别阵满秩 判据2：标准型法（对角线标准型、约当标准型） 判据3：频域法，传递函数零极点相约 输出能控性定义及判据 * * 线性连续时变系统的状态能控性判据 判据1：充要条件法。能控格拉姆矩阵法。 判据2：充分条件法。连续可微。仅针对能控系统。 线性连续时变系统的状态能观测性判据 判据1：充要条件法。能观测格拉姆矩阵法。 判据2：充分条件法。连续可微。仅针对能观测系统。 * * 3、SI系统的能控标准型 1）化标准型的条件：状态完全能控 2）标准型的形式：第一、第二能控标准型 SO系统的能观测标准型 注意： 1）传递函数没有零极点对消，直接写出第二能控(观)标准型 2）非特殊指定，标准型指的是第二能控（观）标准型 3）化标准型的