用变分法求解最优控制问题ppt课件.pptVIP

WBX-128E型500kV变电站综合自动化系统 南京电力自动化设备总厂研究开发中心 §6－4 有约束条件的变分问题 §6－4 有约束条件的变分问题 综上，终端时间固定、状态自由，等式约束条件下的性能指标取极值的必要条件为： 状态方程： 协状态方程： 控制方程： §6－4 有约束条件的变分问题 哈密尔顿函数的重要性质： 沿着最优轨迹的哈密尔顿函数对时间的全导数等于对时间的偏导数 当哈密尔顿函数不显含时间变量时，沿着最优轨迹的哈密尔顿函数为常数 证明： 当系统取得极值时有： §6－4 有约束条件的变分问题 故： 当H不显含t时有： 即： 这一性质可用于判断系统的最优轨迹是否正确。 §6－4 有约束条件的变分问题 例：已知一阶受控系统 性能指标函数为 其中常数 ，求使 为极小值的最优控制 解： 由 得 代入状态方程和协状态方程： 得： * 常见心律失常心电图诊断的误区诺如病毒感染的防控知识介绍责任那些事浅谈用人单位承担的社会保险法律责任和案例分析现代农业示范工程设施红地球葡萄栽培培训材料 第六章 用变分法求解最优控制问题 最优控制理论所要解决的问题： 按照控制对象的动态特性，选择一个容许控制，使得被控对象按照技术要求运行，并使给定的性能指标达到最优值。 最优控制的数学问题： 从数学观点来看，最优控制问题就是求解一类带有约束条件的泛函极值问题。 最优控制的基本内容： 经典变分法； 极小值原理； 动态规划； §6－1 最优控制问题的一般提法 最优控制问题的提法就是怎样把一个最优控制问题抽象为数学问题。 一. 最优控制问题的实例 例1：最速升降问题 设有一物体M，作垂直升降运动。假定物体M内部有一控制器，可以产生一个作用力 控制物体上下运动。作用力满足约束条件 。 若物体在 时，离地面的高度为 ，垂直运动的速度为 。寻找作用力 ，使物体最快地到达地面，且到达地面的速度为零。 M 建模：受控系统的状态方程（数学模型） 令 §6－1 最优控制问题的一般提法 现在的问题是，寻找一个 ,且满足 ,使物体在最短时间内由 状态 ，转移到 。 系统的状态方程为： 初始条件为： 初始条件为： §6－1 最优控制问题的一般提法 问题例1：对于给定的动态系统（6－1），寻找满足约束条件 的最优控制 ,使性能指标 取得极小值，且满足如下约束条件： §6－1 最优控制问题的一般提法 二. 最优控制问题的一般提法 用数学语言描述最优控制问题，应包括以下几个方面的内容： 1. 受控系统的数学模型 用状态方程描述： 2. 受控系统的始端和终端条件，即状态方程的边界条件 对最优控制问题始端条件通常是已知的： 终端条件可以用一个目标集表示： 3. 容许控制 控制量受客观条件限制所能取值得范围。 §6－1 最优控制问题的一般提法 4. 性能指标 （1）积分型性能指标： 反映控制过程中对系统性能的要求。 （2）终值型性能指标： 反映了系统状态在终端时刻的性能。 （3）复合型性能指标： 反映了控制过程和终端时刻对系统性能的要求。 若： 为二次型函数，则复合型性能指标可表示为二次型性能指标： §6－1 最优控制问题的一般提法 最优控制问题的一般提法： 已知受控系统的状态方程 及给定的始端条件 和规定的目标集 在容许控制集合 中，寻找控制向量 ，使系统由给定的初始状态出发，在 时刻转移到规定的目标集，并使性能指标： 取得极小值。 最优控制问题是在多种约束条件下寻找控制 ，使某个性能指标 J取得极小值。由于 J 为函数 的函数，即泛函。最优控制问题可归结为求某个泛函的条件极值问题。 §6－2 泛函与变分的基本概念 一. 泛函与泛函的变分 1. 泛函的定义 对于某一类函数集合 中的每一个函数 ，均有一个确定的数 与之对应，则称 为依赖于函数 的泛函，记作 中的 应理解为某一特定函数的整体，而不是对应于 的函数值。 例泛函： 若 有