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2018-07-19 发布于贵州
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电动机械手设计.docx

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电动机械手设计

目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc296110202 1 绪论 PAGEREF _Toc296110202 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296110203 1.1机器人概述 PAGEREF _Toc296110203 \h 1 HYPERLINK \l _Toc296110204 1.2 机器人的历史、现状 PAGEREF _Toc296110204 \h 3 HYPERLINK \l _Toc296110205 1.3机器人发展趋势 PAGEREF _Toc296110205 \h 4 HYPERLINK \l _Toc296110206 2 设计内容及方案的拟定 PAGEREF _Toc296110206 \h 5 HYPERLINK \l _Toc296110207 2.1课题工作要求 PAGEREF _Toc296110207 \h 5 HYPERLINK \l _Toc296110208 2.2课题基本参数的确定 PAGEREF _Toc296110208 \h 5 HYPERLINK \l _Toc296110209 2.3总体方案的确定 PAGEREF _Toc296110209 \h 7 HYPERLINK \l _Toc296110210 3 结构设计 PAGEREF _Toc296110210 \h 8 HYPERLINK \l _Toc296110211 3.1手部结构设计 PAGEREF _Toc296110211 \h 8 HYPERLINK \l _Toc296110212 3.1.1手指的形状和分类 PAGEREF _Toc296110212 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296110213 3.1.2设计时应考虑的几个问题 PAGEREF _Toc296110213 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296110214 3.1.3手部夹紧的设计 PAGEREF _Toc296110214 \h 9 HYPERLINK \l _Toc296110215 3.1.4手爪的夹持误差及分析 PAGEREF _Toc296110215 \h 11 HYPERLINK \l _Toc296110216 3.2手腕结构设计 PAGEREF _Toc296110216 \h 14 HYPERLINK \l _Toc296110217 3.2.1手腕的自由度 PAGEREF _Toc296110217 \h 14 HYPERLINK \l _Toc296110218 3.2.2手腕驱动力的计算 PAGEREF _Toc296110218 \h 15 HYPERLINK \l _Toc296110219 3.3手臂结构设计 PAGEREF _Toc296110219 \h 19 HYPERLINK \l _Toc296110220 3.3.1设计参数 PAGEREF _Toc296110220 \h 20 HYPERLINK \l _Toc296110221 3.3.2手臂伸缩的尺寸设计与校核 PAGEREF _Toc296110221 \h 20 HYPERLINK \l _Toc296110222 3.3.3手臂升降的尺寸设计及校核 PAGEREF _Toc296110222 \h 21 HYPERLINK \l _Toc296110223 3.3.4手臂的尺寸设计与校核 PAGEREF _Toc296110223 \h 22 HYPERLINK \l _Toc296110224 3.4腰部结构设计 PAGEREF _Toc296110224 \h 23 HYPERLINK \l _Toc296110225 3.4.1设计采用具体方案 PAGEREF _Toc296110225 \h 24 HYPERLINK \l _Toc296110226 3.4.2腰部升降驱动力的计算 PAGEREF _Toc296110226 \h 24 HYPERLINK \l _Toc296110227 4 驱动系统设计 PAGEREF _Toc296110227 \h 28 HYPERLINK \l _Toc296110228 4.1驱动方式的选择 PAGEREF _Toc296110228 \h 28 HYPERLINK \l _Toc296110229 4.1.1驱动方案的确定 PAGEREF _Toc296110229 \h 29 HYPERLINK \l _Toc296110230 4.1.2臂部驱动电机的选择 PAGEREF _Toc296110230 \h 30 HYPERL