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和轮廓误差五轴机床的第二控制建模：精密轮廓控制器的设计刀具路径对五轴数控机床的精确跟踪是实现高速加工的模具，模具的本质，并与航空航天零件曲面。由于传统的CNC系统的跟踪控制机器的各驱动器的错误，这可能不会导致预期的轮廓沿刀具路径的精度，需要协调行动的所有五个驱动器。本文提出了一种新的控制方法，工具提示和工具的定位误差，即轮廓误差最小化，沿五轴刀具路径。轮廓误差和运动模型的机器，这是在第一部分的纸张，用于界定植物。介绍了一种多输入多输出滑模控制器，该控制器可以最大限度地减少路径跟踪和路径跟踪的速度误差。确保系统的稳定性，并提出了模型实验证明在一五轴机床。明显减少了路径误差在五同时活动从原始驱动动力学。关键词：10.1115/1言仿形errors，deTned as the正常偏差from the desired参考工具路径，发生在多轴运动控制系统的跟踪误差由于of individual伺服驱动。在第一部分of the paper，两个类型的轮廓误差，which are to the部分有害的容差在Tve轴同时加工，是deTned。theTrst one is the正常偏差of the tool tip from the desired called the tool工具路径，尖端的轮廓误差。consider等运动学of theTve轴机床工具，工具提示错误出现了非线性函数的轮廓跟踪误差of the of all the轴。轮廓误差的方向，on the other hand，是有偏差的理想工具deTned from the定位在球形坐标和控制only by the Rotary让of aTve轴机床。模型，准确地估计both of those轮廓误差实时are presented in第一部分。设计的多轴同步滑模控制器SMC为最大限度地减少错误轮廓是介绍。两个主要途径have been adopted to reduce仿形误差。in theTrst approach，轮廓误差是降低间接，attempting to reduce轴跟踪误差的。传统算法的算法如P，PI和PID反馈are based on the principle 1.2。tomizuka零相位误差跟踪3 developed by the ZPETC控制LER canceling Dynamics of the伺服驱动稳定在前馈时尚。the带宽of the overall system，the accuracy of the因此跟踪驱动，increases with ZPETC，provided that the驱动模型是精确and does not vary with time 4.5。最近的努力是朝向Improving the带宽度of the驱动使用滑模鲁棒控制器that are more to the changes in the驱动力。SMC是Trst introduced the general by Utkin 6，这需要交换around the resulting in a滑动表面不连续控制法。to overcome this problem，7年里slotine and提出自适应滑模控制器-遮阳，which Estimates and cancels various uncertainties that do not at the平衡点消失。在佩拉- LEL、分散等。8 noted that the瞬变响应of the非SMC can be improved by including the积分，位置，和derivative of the Tracking errors in the滑动面上的设计。后来，altintas等。提出了连续9滑模控制器的精确跟踪控制中心轴by考虑着身体Dynamics of the only the刚性球螺杆驱动。他们的设计是基于单片机panelizing位置，as well as the速度errors of the轴，和表现出相似的目的以及改进性能to the ZPETC robustness to uncertainties in the驱动力。年改进方法控制机器工具饲料驱动系统是介绍耦合行为in the控制器to手协调along the desired该死的轮廓。通过引入多轴颈-耦合效应之间的协调运动，是achieved by either theòequal statusóor theòmaster -斯拉夫approachó10。当signiTcantly动力学是不同的多轴控制器之间，设计方法可以saturate by the Equal Status the更（较）慢轴驱动器。in o