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飞机的六自由度运动方程 1. 牵连运动 2.动力学方程 3.运动学方程 牵连运动 (1)动点相对于静系的运动称为绝对运动。在静系中看到的动点的轨迹为绝对轨迹。 (2)动点相对于动系的运动称为相对运动。在动系中看到的动点的轨迹为相对轨迹。 (3)动系相对于静系的运动称为牵连运动。牵连运动为刚体运动。 牵连运动的加速度合成定理 点在动系中的矢量为 ， 则 （1） 其中 分别是动系各轴上的单位矢量，如果从动系中观察，它们都是常矢量，其导数为零。则（1）式为 表示矢量 在动系中的导数，称为相对矢导数，导数符号记为 。 如果从惯性坐标系观察， 都是变矢量，当动系以角速度转动时，利用泊桑公式有 则 此为矢量 在惯性坐标系中的导数，称为绝对矢导数。 刚体飞机运动方程 基本假设 飞行器是刚体，质量为常数（非必要条件）； 假设地球不动，地面坐标系为惯性坐标系； 忽略地球曲率，认为地面为平面； 重力加速度为常数，不随高度变化； 机体坐标系平面为飞机对称平面，飞机几何外形对称，质量分布也对称，惯性积满足 ， 基本动力学方程 由于在研究飞机运动时，我们研究的力在速度坐标系，力矩作用在机体坐 标系，飞机速度相对空气流场，测量飞机的机体角速度，因此，应当按照 机体坐标系列写力矩方程。 机体坐标系相对惯性坐标系是动坐标系，根据动力学知识，用动坐标系表 示的绝对坐标系的导数满足关系 这里： 为速度向量的单位向量； 为动坐标系相对惯性系的总的角速度向量，目前表示的是沿机体坐标系测量的角 速度向量； 表示矢量叉积运算符号； 为动量矩的单位向量； ， 表示对动坐标系的相对导数。 质心运动方程 质心运动方程分解----机体坐标系的描述 和 在机体坐标表示为 因此 令 ， ， ，则 另外 展开得到 所以 作用在机体坐标系的合外力 表示为 根据 得到 角运动方程 单位质量的动量矩满足 对飞行器的全部质量积分，可以得到总的动量矩 考虑到 ， ，得到 其中 因为在转动时，角速度对每一个质量点是相同的，所以角速度分量可以移到积分式外部。同时令 依据对称性假设， ，因此 动量矩导数满足 假定飞行器的质量不会移动，质量不变，则 ， ， ， 的时间导数为零。 展开 得到 由于力矩沿机体满足 最后得到 运动学方程 从地面看，飞行器的轨迹是用速度坐标系描述的，知道了飞行器的机体运动参量，需要将机体坐标系参量转换到地面坐标系。 根据机体速度，通过地面坐标系与机体坐标系的方向余弦矩阵，可以得到地面坐标系的速度，积分得到位置信息。 根据机体运动的角速度，通过地面坐标系与机体坐标系的方向余弦矩阵，可以得到地面坐标系的角速度速度，积分得到位置信息。 根据速度坐标系与地面坐标系的关系方向余弦矩阵，可以得到地面坐标系的速度轨迹信息，积分得到位置信息。 机体角速度在地面的投影 导航方程组 对于地面坐标系的位移运动有 对于机体坐标系的运动分量有 根据机体坐标系和地面坐标系之间的转换关系有 * * 注意：这里研究的是速度在动坐标系的表示形式。 *