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连续系统串联校正一、实验目的观察串联超前、滞后、滞后超前校正对改善系统性能的作用，学习串联校正的基本设计方法；观测超前、滞后、滞后超前三种校正方式的作用。二、实验任务已知系统传递函数：模拟线路图如图3-1，不加校正，观测系统的运动状态，记录响应曲线。要求速度误差系数，截止角频率，超调量。设计一个超前校正装置。这里给出一个参考的超前校正：模拟线路图如图 3-2。观测超前校正加入后的阶跃响应，记录超调量和过渡过程时间。要求速度误差系数，截止角频率，超调量。设计一个滞后校正装置。这里给出一个参考的滞后校正：模拟线路图如图 3-3。观测滞后校正加入后的阶跃响应，记录超调量和过渡过程时间。要求速度误差系数，截止角频率，超调量。设计一个滞后超前校正装置。这里给出一个参考的滞后超前校正：模拟线路图如图 3-4。观测滞后超前校正加入后的阶跃响应，记录超调量和过渡过程时间。三、实验结果与分析系统固有部分特性理论分析由固有部分传递函数可知，幅频特性以和为转折频率，分为斜率为、、 的三段，且幅频特性图经过点。计算得到其穿越频率，相角裕量为相角裕量很小，系统几乎不稳定，所以需要进行校正。仿真分析用MATLAB仿真得到的系统波特图和单位阶跃响应如下图所示：波特图单位阶跃响应利用单位阶跃响应波形图可以估算出：实验结果实际得到的单位阶跃响应波形如下图所示：实际测量得到超前校正特性理论分析由上述分析可知，系统固有部分稳定性较差，由波特图可以看出幅频特性曲线以的斜率穿过零点。为了提高系统稳定性，加入超前校正使曲线以斜率过零点。计算得到穿越频率为：。计算出相角裕量为：相角裕量较为合理，系统稳定性提高。仿真分析用MATLAB仿真得到超前校正部分的波特图如下所示，可以看出该超前校正部分提供的相角裕量为55°，使得系统稳定性增强。加入校正部分后系统的波特图和单位阶跃响应图如下所示：波特图单位阶跃响应利用单位阶跃响应波形图可以估算出：3) 实验结果实验得到的单位阶跃响应如下图所示：实验测量得到：3. 滞后校正特性1) 理论分析为了提高系统稳定性，也可以采用滞后校正的方法。计算得到穿越频率为，相角裕量为相角裕量同样增大了，系统稳定性提高。2) 仿真分析用MATLAB进行仿真得到得到滞后校正部分的波特图如下图所示：加入串联滞后校正部分后系统的波特图和单位阶跃响应如下图所示：波特图单位阶跃响应图利用单位阶跃响应波形图可以估算出：3) 实验结果实验得到的系统单位阶跃响应图如下：测量得到4. 滞后超前校正特性1) 理论分析加入滞后超前校正网络的系统波特图如下图所示：计算得到穿越频率，所以相角裕量2) 仿真分析用MATLAB进行仿真得到滞后超前校正模块的波特图如下所示：加入校正后的系统波特图和单位阶跃响应如下图所示：波特图单位阶跃响应利用单位阶跃响应波形图可以估算出：3) 实验结果实验得到的系统单位阶跃响应如下图所示：测量得到将上述各情况的超调量和调整时间及误差，计算列表如下：任务超调量调整时间实验值仿真值相对误差实验值仿真值相对误差固有部分88%91%3.4%3.387.38118.3%超前校正28%32%14.3%0.120.120滞后校正36%39%1.2%1.210.9422.3%滞后超前校正4%5%25%0.860.949.3%从上表的数据可以看出，超前校正、滞后校正和滞后超前校正都能明显地提高系统的稳定性，减小超调量，同时缩短稳态时间。但滞后超前校正的系统更为复杂，设计与实现更加困难一些。实际应用时应当合理选取，达到最优效果。从上表可以看出，超调量的仿真与实际值之间存在的误差较小，其中滞后超前校正的相对误差较大，但绝对误差很小。而调整时间的部分误差很大，部分误差很小，分析如下：测量误差：在测量超调量时，由于是测量的最高点与稳态值的差，而最高点容易确定，因此测量的值较准确。并且由于超调一般较大，所以较小的绝对测量误差对准确性影响较小。在测量稳态时间时，测量点已经接近稳态，这时的阶跃响应曲线几乎和时间轴平行。所以在确定稳态点时，输出量的微小变化就会引起时间的大幅变化，这样稳态点的选择就比较容易有较大误差，造成调整时间的误差较大。实验系统的误差：试验系统采用阻容电路和运算放大器搭建而成，本身存在一定的误差，包括电阻电容值的误差，及运放造成的误差等。而由于其电路的特性，灵敏度没有仿真时的系统灵敏度高，加上实验的信号较小，所以容易造成较大的误差。三、实验小结这一次实验让我认识到了超前校正、滞后校正和滞后超前校正这三种校正方式在提高系统稳定性方面的能力，对系统的校正有了更深入地认识。