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计算机控制技术按照控制规律分类 （1）程序和顺序控制 （2）比例积分微分控制（PID控制） （3）最小拍控制 （4）复杂规律的控制 （5）智能控制 （1）程序和顺序控制 定义：程序控制是被控制量按照一定的、预先规定的时间函数变化，被控制量是时间函数的变化。 顺序控制是程序控制的扩展，在各个时期所给出设定值可以是不同的物理量，而且每次设定值的给出，不仅取决于时间，还取决于对以前的控制结果的逻辑判断。 （2）比例积分微分控制（PID控制） 定义：调节器的输出是调节器输入的比例、积分和微分的函数。 PID控制是现在应用最广、最为广大工程技术人员熟悉的技术。PID控制结构简单、参数容易调整，因此，无论模拟调节器或者数字调节器，多数使用PID调节规律。这同样是我们学习的一个重点内容。 （3）最小拍控制 最小拍控制的性能指标是要求设计的系统在尽可能短的时间内完成调节过程。 最小拍控制通常用在数字随动系统的设计中。 （4）复杂规律的控制 在PID控制的基础上，引进了各种复杂规律的控制，比如串级控制、前馈控制、纯滞后补偿、解偶控制、最优控制、自适应控制等，组成复杂控制系统。 目的：是为了解决随机扰动问题，使系统控制达到满意的性能指标。 （5）智能控制 智能控制把先进的方法学理论与解决当前技术问题所需要的系统理论结合起来的学科。可以看成三个主要理论领域的交叉或会合，即： 人工智能 运筹学 控制理论 1.3.1 计算机控制系统的发展概况 1.计算机技术的发展过程 （1）开创时期（1955～1962年） （2）直接数字控制时期（1962～1967年） （3）小型计算机时期（1967～1972年） （4）微型计算机时期（1972年至今） 1.3 计算机控制系统的发展概况和趋势 1.3.1 计算机控制系统的发展概况 2.计算机控制理论的发展过程 （1）采样定理 （2）差分方程 （3）Z变换法 （4）状态空间理论 （5）最优控制与随机控制 （6）代数系统理论 （7）系统辨识与自适应控制 （8）先进控制技术 1.3.2 计算机控制系统的发展趋势 1.推广应用成熟的先进技术 （1）普及应用可编程序控制器（PLC） （2）广泛使用智能调节器 （3）采用新型的DCS和FCS 2.大力研究和发展先进控制技术