伺服培训20093模式功能和参数设定讲解ppt课件.ppt

台达 服培训--2009; 伺服的应用多种多样，控制目的和要求也不同，只有深入了解伺服特性和对客户工艺了解，才能够提出最佳的控制解决方案，赢得市场!;伺服的控制方式;控制机能选择;控制机能选择;伺服位置控制; PT位置控制模式应用;PT模式下的基本接线;CN1脉冲命令输入的接线;A+/A2系列高速脉冲接线;B系列集极开路接线;脉冲命令为5V时接线处理;台达EH配台达AB系列伺服接线;台达O1PU配台达AB伺服接线;PT模式下常用参数设定;PULSE脉冲的逻辑形式;工作台;负载轴每旋转一圈负载的指令单位总量＝6mm/0.001mm=6000 2500×4×1 ＝1－44 电子齿轮比M/N＝ 6000×1 ＝1－45;多组电子齿轮切换;CCLR-脉冲清除功能;INHP-脉冲禁止功能;TPOS位置到达信号;PR位置控制模式命令是依据内部寄存器存储指令控制马达的旋转角度(位置)及旋转速度(移动速度) A 马达旋转角度(位置)由内部位置寄存器（1-15～1-30)来决定 输入指令Pulse数=内部位置指令转数设定值×10000PULSE＋内部位置指令脉冲数设定值 B 马达旋转速度(移动速度)由由内部位置移动速度寄存器（2-36～2-43)来决定 输入指令速度=内部位置移动速度寄存器设定值 C 马达停止中利用位置回授将目前的位置以电气式的煞车(servo clamp)保持 ;PR位置控制模式命令来源;DI1;Pr模式下常用参数设定; POSS 参数 P1-33;连续扭力曲线,保护机台;手册.12章介绍;手册.12章介绍;PT模式 采用脉冲输入方式来控制电机的转动。 脉冲的数量决定着电机的旋转角度， 脉冲的频率决定电机的旋转速度。 上位控制器的类型：具有高速脉冲输出的PLC、运动模块、运动控制卡等。 ;1、你见过有那些伺服应用属于位置模式控制的应用呢？上位机是什么呢？ 2、那些应用场合适用于PT模式，那些适用于PR模式？ 3、上述应用那些可以改为PR模式成熟应用呢？;S速度控制模式;S速度模式的工作方式;S速度模式的基本接线;CN1-模拟量速度命令接线;P1-01;模拟量速度指令比例;CEN 参数P4-10 SOF1 参数 P4-11 SOF2 参数 P4-12;解决速度开环控制时，零漂问题的最佳解决方式！;MSPD 参数 P1-50;MON 参数 P0-03 AOUT 参数P1-03 MON1 参数P1-04 MON2 参数P1-05;CN1-模拟量监控输出接线;PG分周比输出;PG分周比输出;PG分周比输出;1、你见过有那些伺服应用属于速度模式控制的应用呢？上位机是什么呢？ 2、那些应用场合适用于S模式，那些适用于SZ模式？ ; 速度模式常常被用需要扭力控制的场合，如张力控制，扭力封盖动作就是其常见的应用场合，扭矩指令的来源有两类 1 模拟量电压 2 内部命令寄存器 对于内部命令寄存器的应用方式也存在两类 1 预先设定扭矩命令到三个速度命令寄存器中，然后通过DI输入TCM0,TCM1来进行切换 2 利用通讯方式来改变扭矩命令寄存器中的内容;手册6-20.6-22;T扭矩模式的基本接线;CN1-模拟量扭矩命令接线;P1-01;TCM 参数 P1-41;CEN 参数P4-10 TOF1 参数 P4-13 TOF2 参数 P4-14;1、你见过有那些伺服应用属于扭矩模式控制的应用呢？上位机是什么呢？ 2、那些应用场合适用于T模式，那些适用于TZ模式？ ;;PLST 参数 P1-02;HOME-回原点功能;增量式编码器和绝对式编码器的区别？ 增量编码器和绝对式编码器在分辨率上没有任何差别，只是在回零方式上存在一定差异。 对于绝对式编码器在伺服回零一次后，伺服断电前，伺服电机编码器的当前位置等数据被送入伺服寄 存器记录起来，寄存器通过电池开保存数据。当下次开机时，伺服自然就知道伺服电机的当前位置。从而 保证不必每次开机执行回零动作。 主要被应用于 如生产线型有多台伺服工作，回零工作会影响工序正常执行，或者生产影响效率！ 多关节的伺服联动机构，如浮动平台等 对于增量式编码器没有上述功能，所以只能通过回零来确认伺服当前的位置！但这并不会影响伺服电 机的任何特性！也是应用最为广泛的类型。在CNC机床上，也常常选择回零动作来消除机械累计误差和消 除反向间隙。;The End