电力拖动自动控制系统运动控制系统2课件.ppt

* 图2-7 双闭环直流调速系统起动时的转速和电流波形 n 0 0 t t Idm IdL Id n* I II III t4 t3 t2 t1 * 图2-3 双闭环直流调速系统电路原理图 + + - + - M TG + - + - RP2 n U*n R0 R0 Uc Ui TA L Id Ri Ci Ud0 + + - R0 R0 Rn Cn ASR ACR LM GT RP1 Un U*i LM UPE * 第I阶段电流上升的阶段（0 ~ t1） 突加给定电压 U*n 后，Id 上升，当 Id 小于负载电流 IdL 时，电机还不能转动。 当 Id ≥ IdL 后，电机开始起动，由于电机惯性作用，转速不会很快增长，因而转速调节器ASR的输入偏差电压的数值仍较大，其输出电压保持限幅值 U*im，强迫电流 Id 迅速上升。 * IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第I阶段（续） * 第 I 阶段（续） 直到，Id = Idm ， Ui = U*im 电流调节器很快就压制了Id 的增长，标志着这一阶段的结束。 在这一阶段中，ASR很快进入饱和状态，而ACR一般不饱和。 * 第 II 阶段恒流升速阶段（t1 ~ t2） 在这个阶段中，ASR始终是饱和的，转速环相当于开环，系统成为在恒值电流U*im 给定下的电流调节系统，基本上保持电流 Id 恒定，因而系统的加速度恒定，转速呈线性增长。 * n IdL Id n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 II 阶段（续） * 第 II 阶段（续） 与此同时，电机的反电动势E 也按线性增长，对电流调节系统来说，E 是一个线性渐增的扰动量，为了克服它的扰动， Ud0和 Uc 也必须基本上按线性增长，才能保持 Id 恒定。 当ACR采用PI调节器时，要使其输出量按线性增长，其输入偏差电压必须维持一定的恒值，也就是说， Id 应略低于 Idm。 * 第 Ⅲ 阶段转速调节阶段（ t2 以后） 当转速上升到给定值时，转速调节器ASR的输入偏差减少到零，但其输出却由于积分作用还维持在限幅值U*im ，所以电机仍在加速，使转速超调。 转速超调后，ASR输入偏差电压变负，使它开始退出饱和状态， U*i 和 Id 很快下降。但是，只要 Id 仍大于负载电流 IdL ，转速就继续上升。 * IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t 第 Ⅲ 阶段（续） * 第 Ⅲ 阶段（续） 直到Id = IdL时，转矩Te= TL ，则dn/dt = 0，转速n才到达峰值（t = t3时）。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t * 第 Ⅲ 阶段（续） 此后，电动机开始在负载的阻力下减速，与此相应，在一小段时间内（ t3 ~ t4 ）， Id IdL ，直到稳定，如果调节器参数整定得不够好，也会有一些振荡过程。 IdL Id n n* Idm O O I II III t4 t3 t2 t1 t t * 第 Ⅲ 阶段（续） 在这最后的转速调节阶段内，ASR和ACR都不饱和，ASR起主导的转速调节作用，而ACR则力图使 Id 尽快地跟随其给定值 U*i ，或者说，电流内环是一个电流随动子系统。 * 本章小结 学习和掌握直流调速方法； 学习和掌握直流调速电源； 学习和掌握直流调速系统： 系统组成； 系统分析（静态性能、动态性能）； 系统设计（调节器的结构和参数设计）。 电压反馈电流补偿控制的调速系统。 * 转速、电流双闭环直流调速系统和 调节器的工程设计方法 电力拖动自动控制系统 第 2 章 * 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性； 双闭环直流调速系统的数学模型和动态性能分析； 调节器的工程设计方法； 按工程设计方法设计双闭环系统的调节器； 弱磁控制的直流调速系统。 内容提要 * 2.1 转速、电流双闭环直流调速系统及其静特性 问题的提出 第1章中表明，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足需要。 * 1. 主要原因 因为在单闭环系统中不能随心所欲地控制电流和转矩的动态过程。 在单闭环