煤矿井下探测与搜救机器人机械系统设计与分析-design and analysis of mechanical system for coal mine underground detection and rescue robot.docx

论文审阅认定书研究生在规定的学习年限内，按照研究生培养方案的要求，完成了研究生课程的学习，成绩合格；在我的指导下完成本学位论文,经审阅，论文中的观点、数据、表述和结构为我所认同，论文撰写格式符合学校的相关规定，同意将本论文作为学位申请论文送专家评审。导师签字：年月日致谢时光荏苒，三年的研究生生活到此即将结束，此刻，虽卸下论文撰写的包袱，结束几个月的辛勤劳碌，却忽然发现自己将要告别充实多彩的校园生活，离开这个与我青春相伴七年的大学校园。不舍之际，更想到陪我一路走来的亲人、老师、朋友和同学，我举笔言谢，希望能与你们一同分享此刻的轻松与喜悦。首先把感激和祝福送给导师程志红教授，感谢程老师这几年来对我无微不至的照顾和对学业的谆谆教诲。论文的撰写过程中，每当有所疑问，老师总能放下手中的工作对我遇到问题进行分析和指导；资料审阅过程中，无论篇幅长短，总是句句把关，毫缪不漏。她始终以一种引导的方式培养我的设计能力和创新思维，在“让我自主研究”和“对我研究的指导”中拿捏有度，提升我的综合能力，也正是由此，我不断地获得进步。程老师开阔的视野、渊博的学术知识、严谨的治学态度让我受益匪浅，也将成为我人生的榜样。由于积劳成疾，程老师此刻正住院治疗，希望您能早日康复，重新回到校园与课堂。祝您身体健康、万事如意、阖家幸福、桃李满天下！课题研究过程中，实验室的师兄弟姐妹：王在伟、焦青、陈龙宝、吴松、张久雨、江海波、周春华、牛辉、王月宏、蔡丽华给予了大力的支持和关心，同你们一起学习和生活的时光让我终生难忘，祝你们前程似锦！感谢中煤五建及相关工作人员在救灾机器人机动平台物理样机加工测试中给与的帮助！感谢我所引用参考文献的作者在相关研究领域内的工作积累！感谢支持和帮助过本研究的其余相关人员！感谢三明煤炭行业管理局给我的实习机会，让我有机会了解煤矿井下的真实环境和工作情况！感谢我的亲人和朋友在这二十几年来对我的关心和照顾！最后，衷心感谢在百忙之中对拙文审阅和斧正的各位专家、学者！摘要煤矿井下探测与搜救机器人能够在事故发生后辅助或替代救援人员进入灾区进行事故处理，降低灾害损失，减小救援的危险性。本文基于煤矿事故发生后井下探测与搜救机器人使用策略和作用的分析，考虑煤矿事故发生后井下的地形环境和气体环境，结合国内外煤矿救灾机器人、危险环境作业机器人的研究现状，对煤矿井下探测与搜救机器人机械系统进行设计与研究，采用机构创新与推衍、机构学分析、理论研究与建模、虚拟样机建模仿真和物理样机测试等研究方法，分析煤矿救灾机器人机械系统的移动机构、支撑机构、操作机械臂和驱传动装置等功能系统与部件。工作主要从以下几个方面展开：首先，结合陈家山煤矿瓦斯爆炸事故及其救援情况分析了救灾机器人的使用策略及作用，分析了煤矿救灾机器人所需要面对的井下地形环境与巷道中的气体环境，提取井下地形几何要素和特征参数，建立煤矿救灾机器人ADAMS虚拟通过性测试场地。针对障碍特征要素，归纳出煤矿救灾机器人的性能参数表，以供设计煤矿救灾机器人时针对具体环境而完善后作为设计任务书用。其次，在对煤矿救灾机器人工作对象分析的基础上，根据移动机器人运行的地形条件，综合考虑爬越障碍、地形适应、主体平稳等因素，提出新型6轮导杆联动式悬架。论述了悬架的组成和工作原理，建立主体在路面上运行时车轮、地面与悬架组成的机构学模型，并从自由度计算的角度分析悬架的地形适应性。运用Pro/E软件建立悬架参数化模型，并导入Pro/Mechanism中进行了单轮、双轮提升车体平稳性仿真试验，测出前、中、后轮高度独立和共同变化时车体的欧拉角；然后在ADAMS中仿真了悬架在综合地型下的通过性。还对移动机构通过凸起地形时各个车轮的载荷分配特性进行了仿真分析。综合仿真方面的研究工作，对移动机器人性能的评价和分析方法作了归纳和总结。再次，基于移动机构平面运动学模型求解的基本假设，建立了单侧导杆联动悬架的平面运动学模型。分析了在固定曲线上作纯滚动刚体的运动学求解方法，得出接触点弧坐标变化率的表达式。结合车轮在地形上纯滚动的情况，用积分定义递推求解算法准确地求出车轮与地面接触点的坐标与时间的函数关系。用法向轮径偏移法推导了轮心坐标与接触点坐标的关系，使轮心轨迹方程得以确定，在机构求解中作为一个约束方程出现。将导杆联动式悬架分成后轮腿和其余两部分求解，列出机构约束方程进行计算，用MATLAB非线性方程组求解算法在积分定义递推求解循环中对各个运动量进行求解，完成参数的后处理，并用ADAMS仿真结果验证理论模型的正确性与计算结果的准确性。还推导了三轮心组成定圆曲率评价悬架地形适应性的指标方法，对悬架的地形适应性作了进一步分析。I然后，根据被动摇臂悬架连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求，提出一种对称的空间连杆式均角平衡机构，从自由度计算的角度分析机构的输入输