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运用全局优化法对液压支架中的四杆机构的分析 运用全局优化法对液压支架中的四杆机构的分析 摘要 本文讨论了对四杆机构的优化分析问题，优化问题的关键通常集中在非线性规划问题上。本方法的目标是：在铰接力保持在规定范围之内的条件下，决定机构连接长度的最优值，缩小机构耦合连接处的任意点C的运动轨迹T与既定的轨迹P之间的偏差。全局优化的方法使用目的在于找到全局最优解。该过程使用了自适应网格加密算法。该算法是基于对每一次迭代的可行节点的识别，每一次迭代定义了一个解集。把远离当前最佳解决方案的节点从解集中删除。该算法确定的是满足预定条件的最优解的区域，而不单纯是一个最佳点。 关键词 液压支架，四杆机构，全局优化，铰链力，自适应网格细化 1 介绍 在一些设备中，四连杆机构是一种被广泛应用于各种设备中的驱动机构，它可以提供设备所需的复杂运动并提供可靠地支撑力、加速度以及拉力。例如控制车辆转弯的装置或用来保证矿井工作环境安全的液压支架。由于四杆机构是一种简单的机 构，三维运动分析成为一项要求严格的工作。我们 必须确定需要完成指定的运动和受力转换的各链 路长度之间的比例。 图一 液压支架 图一所示的液压支架（Grm 1992）是采矿业中一种用于保护作业环境的设备。本研究的目的是对先导四杆机构进行优化设计，以确保液压支架以最少的横向位移误差完成所需动作。横向位移必须是最小是为了防止支架与其他机器设备发生碰撞。对液压支架的运动学分析建模可以参照同步运动的驱动机构FGDE和先导机构ABDE，其中先导机构ABDE决定了液压支架的动作。同时，此机构上铰链所承受的载荷的大小很关键。 到目前为止，对运动学的优化分析通常是与设计敏感性分析结合在一起的（Bla 1998 2000）。由于转化性较差和数值的无效性，传统的梯度法应用起来很不方便。更重要的是，我们可以推断机构铰接处的铰接力的影响比先导机构的公差影响更大。 为了克服上述方法的种种缺点，我们引入全局优化法。 图二 先导四杆机构的损坏 2 四杆机构的机械模型 先导四杆机构ABDE是自由度为一的平面二维模型，假设机构各杆均为刚体。 在对机构进行动力学和运动学分析的时候，有几点是需要我们注意的，其中一点是向量标记法的运用。这种方法用来描述图二中所示的平面四杆机构非常适用（wolfram 1996）。这样，用向量表示的机构的各个杆构成了一个封闭的向量环。需要输入 的参量为影响着四杆机构的结构以及接下来描述机构位置的坐标。要解决此运动学问题，第一部应先写出闭环条件。 式一中的向量方程可写成由未知量组成的标量方程系统。 （2） 经过平方并与（2）式相加消去角。 其中 号表示两种可能的装配模式，最终从二式中可得最后一个未知量 图三明确的表示了与之间的关系，其关系可用下式表示： 图三 四杆机构图示 图三 四杆机构图示 最后，耦合器上的任意点C的位置可由下式给出： 为了进行动力学分析，使用了离散化方法（Shabana1994）。图三表示了机构的各个链是怎样被当做自由体的。外力作用在C点，并在A点处产生一个扭矩.每个部分都可以构建一个动力平衡方程。牛顿方程描述了质心的运动形式： 而欧拉公式描述的力和力矩在物体质心处产 生的运动。 （9）中为第i个链接的惯性张量。 如图三中所示，连接杆杆、的质量和惯性张量随着其截面积和长度改变 由于液压支架自身设计的原因，只有固定连接点D的位置随着连接杆的长度而变化，故其自身质量和惯性张量保持不变。同时，先导四杆机构的运动仅与固定连接杆的长度有关。 式（8）-（10）可被写成下列矩阵形式： = 式（1）—（7）与式（8）—（11）一起，充分的描述了四杆机构的运动及产生运动的力或者那些既定运动的结果。在将来的分析中，这些方程将被用作系统方程。 3非线性规划问题的方程 大多数工程优化设计问题（Hsieh 1984）或可写成非线性规划问题P的形式 受影响于 式（12）中参量a是设计变量向量，u是一个系统变量向量。目标函数的值应尽量减小以满足定义可行域D的约束函数，以及代表所考虑的机械系统的数学模型系统方程。（12）的解即是最佳变量向量。为了利用非线性规划方法对四杆机构进行优化综合分析，我们定义设计变量向量和系统变量向量如下： ：=, , 其中是机构连接杆的长度是耦合处的任意一点C的坐标。定义（14）的意义是将问题转化为非线性规划问题，为将四杆机构进行一般华数学处理做准备。下面的方程适用于缩小C点的运动轨迹与偶何处的预