编写LXRTRTAILXRT用户空间程序.docVIP

编写LXRT（RTAI－LXRT）用户空间程序 Asad Chan 2011-06-28 此文档仅为那些刚涉猎RTAI Linux的爱好者编写。在用户空间下编写RTAI－LXRT程序并不是一件困难的事，可以参考《DIAPM RTAI Programming Guide 1.0》和《How to port your C++ GNU/Linux application to RTAI/LXRT》。而这两个文档却没有一个完整在用户空间能执行的例子，所以往往会造成看了遇到问题不知问题出在哪里。往往有的程序编写好了，也编译好了，在控制台下执行却出现了segmentation fault字样。 RTAI Linux 调度器（请参考RTAI 3.3 User Manual rev0.2） RTAI分别在内核空间和用户空间提供了两个对等的任务调度器，一个为rtai_sched，一个为rtai_lxrt，这两个调度器主要是他们所能调度的可调度任务有所差异，而这两个调度器都能调度用户空间和内核空间的任务。rtai_sched能调度Linux下的各种任务，例如process，thread，kthread，而同时它还能调度RTAI 内核空间任务（请区分Linux内核和 RTAI 内核）。需要手动指定其静态库，可见“-llxrt” “-lpthread”两项，其中“-llxrt”实为liblxrt.a的缩写，此实为GNU连接器的使用规则，由此可知“-lpthread”即为libpthread.a的缩写。 “$()”符号用于对定义的宏进行解析，例如“$(CC)”在上面的例子中等价为“gcc”，“$(SOURCE)”等价为“main.c”，其他各项亦按此种形式解析。 3、编译main.c文件 假设你的main.c、Makefile两个文件放在绝对路径/usr/root/workspace/main目录里，那么在控制台下进入到此目录，执行以下命令即可: make ↙ 注：“↙”为回车的意思。 此时控制台上会显示“gcc main.c -I/usr/realtime/include -o main -L/usr/realtime/lib -llxrt -lpthread 首先要切换到目录/usr/realtime/modules下，也即如下命令： cd /usr/realtime/modules ↙ 继续执行以下命令： insmod rtai_hal.ko ↙ insmod rtai_sched.ko ↙ 实时性功能，则毫无疑问需要包含rtai_lxrt.h，请记得rtai_lxrt.h在/usr/realtime/include（假设是按照RTAI安装的默认路径）目录里，因此需要在编译选项里指定这一路径，否则将不能找到此头文件。头文件包含如下所示： #include stdio.h #include stdlib.h #include signal.h #include rtai_lxrt.h 2、RT_TASK指针 可以看到在程序的开头声明了指针task，可以知道它为RT_TASK结构体指针，此结构体指针用于指向需要设置为实时性的任务，需要这个指针的原因是当在程序中将一个process（本文档例子中即为main Process）/pthread/kthread向RTAI内核注册后，task将指向此prcess/pthread/kthread，在随后的过程中还需要设置task指向的任务的一些属性，比如该任务的周期等属性，那么需要使用task作为设置该任务设置的链接口，并且在程序结束时还要通过它来从RTAI内核中删除任务。 可以看到main函数里的task=rt_task_init_schmod(nam2num(TEST),0,0,0,SCHED_FIFO,0x0f)。此过程将main进程注册进RTAI内核，并成为软实时任务。 第一个参数为任务号，我们看到nam2num(“TEST”)，此调用的目的是向RTAI申请一个名为“TEST”的任务号，其返回值即为该任务号。 第二个参数为该任务的优先级，这里设置为0，即为最高优先级。 第三个参数为任务的栈大小，如果给0，将会使用默认的512（单位未知）。 第四个参数为任务的消息邮箱缓冲大小，如果为0，则默认大小为256（单位未知）。 第五个参数为Linux任务的优先级设置。（下文会有解释） 第六个参数为处理器掩码，类如为0x01时选用处理器0，为0x02时选用处理器1，为0x03时为处理器0和1。