现代控制理论基础第2版_教学ppt课件 梁慧冰 孙炳达 编 2 线性系统的运动分析修改.pptVIP

在线教务辅导网：;第二章;本章主要内容;1、线性定常系统的运动;2、齐次状态方程：;证明：;一、状态转移矩阵的含义;说明1：状态转移矩阵必须满足以下两个条件：;二、状态转移矩阵的基本性质：;3、可逆性 总是非奇异的，必有逆存在，且：; 故上式成立。;三、几个特殊的矩阵指数函数;（2）若A能通过非奇异变换为对角阵时，即;则有;四、状态转移矩阵的计算;求出的解不是解析形式，适合于计算机求解。;2、标准型法求解：;其中： T为使A化为对角线标准型的非奇异变换矩阵。;（2）当A具有n重特征根 ：约当标准型 ;3、待定系数法：将 化为A的有限项多项式来求解：;由定理可知：A所有高于(n-1)次的幂都可以由A的0～(n-1)次幂线性表出。;（2）将 化为A的有限项多项式来求解;1） A的特征值 两两相异时，;注意求逆;4、用拉氏变换法求解：;例：求以下矩阵A的状态转移矩???; 2）用拉氏变换法求解： ;3）用标准型法求解：;29; 4）用待定系数法求解.;或者： 由 和 得到： 从而求出系数;若线性定常系统的非奇次状态方程 的解存在，则解形式如下：;[证]：;解:;35;二、特定输入下的