模糊滑模控制的分析及其在汽车半主动悬架上的应用-analysis of fuzzy sliding mode control and its application in automotive semi-active suspension.docxVIP

模糊滑模控制的分析及其在汽车半主动悬架上的应用-analysis of fuzzy sliding mode control and its application in automotive semi-active suspension.docx

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模糊滑模控制的分析及其在汽车半主动悬架上的应用-analysis of fuzzy sliding mode control and its application in automotive semi-active suspension

独创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师的指导下,独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果,也不包含为获得河北工程大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。学位论文作者签名:签字日期:年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解河北工程大学有关保留、使用学位论文的规定。特授权河北工程大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,并采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编以供查阅和借阅。同意学校向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明)学位论文作者签名:签字日期:年月日导师签名:签字日期:年月日第1章绪论1.1研究背景及意义随着汽车工业的不断发展,汽车工业在世界经济发展中的地位越来越突出,逐渐成为各主要汽车生产国的支柱产业,并对世界经济的发展和社会的进步产生巨大的作用和深远的影响。汽车是当前世界上最主要的交通工具之一,在将来仍然会是世界上的主要交通工具,它将不可取代。我国的汽车工业引进技术及其国产化进程的成就,标志着我国汽车工业已经完成历史性的转变,奔向了汽车工业的发展阶段。汽车的平顺性是保持汽车在行驶过程中在振动环境具有一定舒适度的性能,对于货载汽车包括保持货物完好的性能。平顺性主要是根据乘坐者的舒适度来做评价,所以有时又称乘坐舒适性。它是现在评价汽车的一个主要性能。汽车悬架系统是车轮与车身之间传力连接装置的总称,是重要的组成部分,一般由弹性元件、、减振器、导向机构和横向稳定装置等组成[1]。它是缓和外界激励对车身的冲击,衰减车身的振动,并同时导向车身与车轮的运动,决定车轮定位,在汽车侧倾或俯仰时,悬架及时控制车身姿态,保证汽车行驶的平顺性和操纵稳定性[2]。悬架系统的性能直接关系到汽车的多种性能。半主动悬架是应用最广泛的悬架系统,其性能优于被动悬架系统,而相比主动悬架,由于弹性元件和阻尼可调减振器组成的半主动悬架有结构简单,耗能少,易实现等优点,性能上又接近于主动悬架。研究半主动悬架的控制策略是本文的研究内容。控制理论的发展初期,系统对控制系统的精度和性能要求都比较低,因此系统的非线性因素被忽略或者让系统局部线性化,在一定范围内可以满足系统对控制的要求。严格地讲,几乎所有控制系统都是非线性的,线性只是在一定范围内或一定程度上对系统的近似描述。因此,非线性系统的控制是控制领域面临的一大难题。为解决这一类非线性系统的控制,在20世纪50年代前苏联学者Utkin和Emelyanov提出了变结构控制的概念。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”在动态过程中,能根据当前系统状态有目的地不断变化,迫使系统按照预定的“滑动模态”的状态轨迹运动,所以常称变结构控制为滑动模态控制(slidingmodecontrol,SMC),即滑模变结构控制。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数和扰动无关,同时控制简单和易于实现,这就使得滑模控制具有快速响应、无需系统在线辨识、对系统的不确定性因素具有较强的稳定鲁棒性和抗干扰性等优点。因此,当前滑模控制在国际上受到了广泛应用。但是该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后,难于严格地沿着滑模面向平衡点滑动,而是在滑模面两侧来回穿越,再结合时间和空间滞后等原因,带来抖振[3]。它可能会把系统中的未建模高频成分激励起来,甚至会使系统不稳定。模糊控制产生于1974年,英国剑桥大学教授E.H.Mamdani把模糊集合理论应用于蒸汽机的控制,从而开创了它的历史。模糊控制与传统控制方法的区别在于其不需要对象精确的数学模型、能充分利用专家的信息及具有鲁棒性的优点。在一些复杂系统,特别是系统有不精确和不确定信息的情况下,模糊控制的效果往往比常规控制效果要好。另一方面模糊控制仍有其存在的问题,即模糊控制器的参数需经过反复湊试才能确定,控制规则根据专家经验获得,缺少精确性和系统化分析。模糊控制和滑模控制,各自都有优缺点,有着某种相似之处,又有互补之处。20世纪90年代以来,专家学者就把二者结合进行了许多的研究工作,在很多方面得到了具有较强理论意义和实践意义的研究成果,产生了模糊滑模控制。它有效克服了模糊控制对信息进行简单的模糊处理,避免导致被控系统精度的降低和动态品质变差,为了提高系统的精确度必然会增加量化等级,从而导致控制规则的增多,因此影响规则库的最佳生成,且增加系统的复杂性和推理时间等缺点。在模糊滑模控制中,可以用滑模控制来克服系统模型不精确和扰动的影响,和降低系统的阶数,用模糊控制实时估计系统不确定量的边界值以消除抖动和逼近的不确定性。模糊滑

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