实时系统中基于容错的节能调度算法分析-analysis of fault-tolerant energy-saving scheduling algorithm in real-time system.docxVIP

1绪论1.1课题研究背景和意义在过去的二十多年里，各大生产商竞相提高时钟频率以提高处理器性能，因而台式电脑处理器设计的主要差异就是速度。一个最好的例子就是，早期的英特尔和AMD都全身心地研究提高速度的方法，双方都热衷于领先于对方研制出更高频率的处理器。最后，AMD于2000年3月7日抢先推出了全球第一款1GHz处理器，暂时领先于英特尔成为赢家，然而英特尔也不甘示弱，在短短的三天之后也宣布了他们自己的1GHz处理器，由此可见，处理器的速度之争正处于白热化阶段。但在这期间，业界也慢慢开始认识到：处理器时钟频率的升高，会为计算机带来一系列的负面影响，硬件复杂性的增长就是其中之一[1]。此外，基于CMOS（ComplementaryMetalOxideSemiconductor）的处理器，其动态能耗Pdynamic，即指令执行所需要的能量，正比于时钟频率f和操作电压Vdd，其关系P式为dynamic∝Vdd2?f，其中V∝f。因此处理器的能量消耗会随着时钟频率的增dd长而快速增长。处理器能耗的增加会带来一系列的副作用。一方面，能耗的快速增加势必会缩短供应电源的使用时间和寿命，特别是对于一些依靠有限电池或太阳能供电的嵌入式实时系统，能量被视为最重要的资源之一，因此节能成为嵌入式设备制造商们日益关注的问题[2,3,4]。另一方面，能耗的快速增加所产生的大量的热量会对系统的稳定性产生影响，同时造成系统可靠性的下降[5]。简单的例子如：普通的电脑当CPU产生的热量过高时，电脑速度会减慢或者直接自动关机，手机在热量过高时会出现通话中断甚至爆炸的可能。能耗快速增加所带来的种种危害，促使了各种节能技术的产生，现有的节能技术包括硬件节能技术和软件节能技术。硬件节能主要是通过改进处理器的制造工艺来实现，例如，研究发现英特尔处理器消耗的电能中，很大一部分是被晶体管的漏电流消耗的，而现在的处理器芯片中晶体管数目日趋庞大，因此改善单个晶体管所产生的增殖效应，将会给整个设备带来巨大的能量节省[6]。在软件节能方面，最为简单的节能技术就是当设备处于空闲时，让设备人为或自动的转为休眠状态。除此以外，比较常用的方法是在处理器的调度程序中嵌入各种节能调度算法。目前大部分的节能调度算法都是基于动态电压调节DVS技术，该技术利用了前面所述的能耗与操作电压和时钟频率之间的关系，在任务运行时，通过适当的降低CPU的操作电压，从而使能耗按电压的立方比例减少。但是最近的研究发现，使用DVS会提高系统短暂性错误的发生率，使得系统的可靠性下降[7,8]，因此在通过DVS节能调度的同时，为系统引入容错技术成为一个新的研究分支。早期，人们对于节能和容错的研究都是独立进行的，因此虽然对于独立的两个分支已经存在大量的研究，但是将二者结合考虑的研究才刚刚起步。实时系统由于具有响应时间快，可靠性高等特点，在航空航天、军事、核工业等一些关键领域得到广泛应用。其中大多数的实时系统也是能量约束的，系统的生命周期很大程度上受到电池寿命的影响，因此实时系统中的节能也是非常重要的。在普通系统中，通过DVS技术来换取能耗的节省不会有太大影响，但在时间敏感的实时系统中，使用DVS技术会减少空闲时间并延长任务的执行时间，如果使用不当会导致任务的执行时间超过其截止期，甚至会带来灾难性的后果。此外，随着实时系统在安全关键领域的应用，如核电站控制系统、飞行控制系统和病人监护系统等，可靠性也逐渐成为实时系统的重要特性。为了避免DVS节能调度对系统可靠性造成的影响，可以采用时间冗余的方式来进行容错处理[5]，在实时系统中，利用时间冗余的容错技术使用的也是空闲时间。由此可见空闲时间既是实时系统的关键资源，同时又是用来节能和容错的主要资源，如何协调空闲时间这个资源在实时系统中的利用，是进行实时系统基于容错的节能调度的关键点和难点。从上面的分析可以看出，节能和容错都是实时系统要考虑的问题，但是一方面，DVS节能技术的采用需要花费空闲时间这个在实时系统中相当宝贵的资源，另一方面，在利用DVS节能过程中，电压的降低会减少空闲时间，同时会提高系统短暂性错误的发生率。能耗，空闲时间和容错三者交织为实时系统中考虑容错的节能调度带来了挑战。因此，研究实时系统下基于容错的节能调度算法具有一定现实意义和实用价值。1.2国内外研究现状由于有限的能量供应和一些操作环境对热量的限制，以及基于成本和低碳经济的考虑，节能成为很多实时系统设计的关键问题。针对节能前人已经做了大量的研究，出现了各种各样的节能方法，根据节能实现的主体的不同可以分为硬件节能和软件节能两种。硬件节能也称为物理节能，主要是通过改进处理器制造工艺和逻辑设计来实现。如微星的“APS”（ActivePhaseSwitching）动态相变节能技术，是基于英特尔的VRD11.1规范和ISL63