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第二章 系统的数学模型
数学模型：描述系统动态特性的数学表
达式，或者说是描述系统内部变量之间关系
的数学表达式。
⎧微分方程
⎪
经典控制论中的主要数学模型⎨传递函数
⎪⎩频率特性
第一节 复数的基本知识
其中传递函数和频率特性数学模型涉及
到复数的概念。
一、复数的表示法
1、实、虚部普通表示法
例如：Z a =+ jb R Z =+ jI Z
e [ ] m [ ]
Z a =− jb R Z =− jI Z
e [ ] m [ ]
其中Z 称为Z的共轭复数，它们实部相等，
虚部符号相反（即模相等，幅角相反）。
特殊情况：当a 0 时，此时复数 Z 为纯
虚数，当b 0 时，此时复数Z为实数。
2、极坐标表示法
2 2 b
Z a =+b arctg rθ
a
3、指数表示法
b
jarctg
2 2 a j θ
Z a =+b e re
4、矢量法
表示为 S 复平面上的一 θ
-θ
点或一向量。
二、普通形式与指数形式的转换
⎧ 2 2 ⎫
r R Z =+I Z
⎧ ⎫ ⎪ e [ ] m [ ] ⎪
R Z r cosθ
⎪ e [ ] ⎪ ⎪ ⎪
⎨ ⎬ ⎨ I Z ⎬
I Z r sinθ m [ ]
⎪⎩m [ ] ⎪⎭ ⎪θ arctg ⎪
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