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三自由度机械手机械结构设计及运动仿真 　　摘要：指出了随着科技的进步，机器人已广泛应用于各行各业，特别是工业机器人和服务机器人，像雨后春笋一般迅速发展。在工业自动化领域，机器人、可编程控制器（PLC）和 CAD/CAM成为自动控制的三大技术支柱，在现代工业中发挥着巨大的作用。协作机器人作为工业领域出现的一类新型工业机器人，能够利用人类的智能、灵活性、经验、知识，综合机器人自身的高精度、大负载、快速性，以解决在某些应用场合下的复杂任务。探讨了协作机器人机械结构的搭建，以建立机器人机械系统，获得物理性人-机器人交互实验的机器人实验基础平台。 　　关键词：机械臂；协作机器人；机械结构；轨迹规划；机器人运动学 　　中图分类号：TH122 　　文献标识码：A 文章编号：1674-9944（2017）14-0266-04 　　1 引言 　　随着机器人技术的发展，越来越多的机器人被运用到工业、服务业等领域，进而使人类与机器人的交互越来越频繁。机器人的人机交互分为物理性人-机器人交互和认知性人-机器人交互。物理性人-机交互主要用以解决人与机器人工作空间共享以及对操作者意图的快速准确响应，其面临的主要挑战是安全性和可靠性问题。一方面，服务机器人是以“人为中心”的，人与机器人处于共同的工作空间里，随着服务机器人应用的日益广泛，两者相互接触越来越不可避免。另一方面，工业领域出现了一类新型工