智能寻迹机器人一点研究.pdfVIP

(关于红外对管_实时控制方案非路径记忆算法) 内容有: 1. 检测:包括小车的方向定位,速度大小检测,弯道检测. 2. 寻迹算法:有直道,普通弯道,S 型弯道,上下坡,垂直交叉道 3. 控制算法:速度考虑使用 PID 或者模糊算法,方向拟使用模糊控制算法. 4. 机械设计 5. 调试工具:无线通信模块 nRF905 模块,PC 监控平台软件. 对智能车的有效控制首先要从控制的第一个环节，也就是检测出发，没有正确有效信息的输 入，要做出合理的决策是不可能的。对于智能车控制，需要检测的主要性息有赛道（即路面定 位），以及智能车的即时速度。 速度检测（光电码盘） 方法一：脉冲计数法 设轮子直径 5CM，光电码盘条纹数 10 对，设 0.1 秒采样一次 当实际速度为 0.5M/S 时，能采样的脉冲为 3(实际上应为 3.183)个，程序计算出的速度 0.4712M/S. 误差为 5.76% 。 同理，速度为 1~2M/S 误差都为 5.76% 。 只有当速度达到 15M/S 时，误差才能降到 0.5%左右。(事实上智能车不可能达到的) 显然这种测速方法不能满足实时控制的要求。 参考程序: interrupt void acc_A_ov