地铁隧道清洁机械手的设计.doc

本科毕业设计说明书（论文） 第 PAGE I 页 共 I 页 目 录 TOC \o 1-2 \u 1 引言 PAGEREF _Toc229800290 \h 1 1.1 机械手的分类 PAGEREF _Toc229800291 \h 2 1.2 机械手的应用 PAGEREF _Toc229800292 \h 3 1.3 机械手的未来 PAGEREF _Toc229800293 \h 3 2 课题背景及要求 PAGEREF _Toc229800294 \h 4 2.1 课题背景 PAGEREF _Toc229800295 \h 4 2.2 隧道清洁机械手课题的设计任务 PAGEREF _Toc229800296 \h 6 2.3 隧道清洁机械手课题的设计思路 PAGEREF _Toc229800297 \h 6 3 清洁机械手总体方案设计 PAGEREF _Toc229800298 \h 7 3.1 清洁机械手的组成 PAGEREF _Toc229800299 \h 7 3.2 清洁机械手末端执行器轨迹的规划 PAGEREF _Toc229800300 \h 9 3.3 机械手手腕回转中心 PAGEREF _Toc229800301 \h 10 4 清洁机械手的运动及自由度 PAGEREF _Toc229800302 \h 12 4.1 地铁隧道清洁机械手的类型 PAGEREF _Toc229800303 \h 12 4.2 铰链四杆机构的选取 PAGEREF _Toc229800304 \h 14 4.3 机械手自由度的校核 PAGEREF _Toc229800305 \h 19 5 其它部件的设计与选型 PAGEREF _Toc229800306 \h 20如需要图纸等资料，联系QQ1961660126 研究成果的严肃态度以及向读者提供有关信息的出处，正文之后一般应列出参考文献表引文应以原始文献和第一手资料为原则。所有引用别人的观点或文字，无论曾否发表，无论是纸质或电子版，都必须注明出处或加以注释。凡转引文献资料，应如实说明。对已有学术成果的介绍、评论、引用和注释，应力求客观、公允、准确。伪注、伪造、篡改文献和数据等，均属学术不端行为致谢一项科研成果或技术创新,往往不是独自一人可以完成的,还需要各方面的人力,财力,物力的支持和帮助.因此,在许多论文的末尾都列有致谢　　1) 著录参考文献可以反映论文作者的科学态度和论文具有真实、广泛的科学依据，也反映出该论文的起点和深度。　　2) 著录参考文献能方便地把论文作者的成果与前人的成果区别开来。　　3) 著录参考文献能起索引作用。　　4) 著录参考文献有利于节省论文篇幅。　　[01] Brown, H. D. Teaching by Principles: An Interactive Approach to Language Pedagogy[M]. Prentice Hall Regents, 1994.　　[02] Brown, J Set al. Situated Cognition and the Culture of Learning[J]. Educational Reasercher, 1, 1989.　　[03] Chris, Dede. The Evolution of Constructivist Learning Envi-ronments: Immersion in Distributed Virtual Worlds[J]. Ed-ucational Technology, Sept-Oct, 1995.　　学位申请者如果能通过规定的课程考试，而论文的审查和答辩合格，那么就给予学位。如果说学位申请者的课程考试通过了，但论文在答辩时被评为不合格，那么就不会授予他学位。　　有资格申请学位并为申请学位所写的那篇毕业论文就称为学位论文，学士学位论文。学士学位论文既如需要图纸等资料，联系QQ1961660126 是学位论文又是毕业论文　 中华人民共和国国家标准VDC 001.81、CB 7713-87号文件给学术论文的定义为：　　学术论文是某一学术课题在实验性、理论性或观测性上具有新的科学研究成果或创新见解的知识和科现象、制定新理论的一种手段，旧的科学理论就必然会不断地为新理论推翻。”（斯蒂芬·梅森）因此，没有创造性，学术论文就没有科学价值。 三、创造性 学术论文在形式上是属于议论文的，但它与一般议论文不同，它必须是有自己的理论系统的，不能只是材料的罗列，应对大量的事实、材料进行分析、研究，使感性认识上升到理性认识。一般来说，学术论文具有论证色彩，或具有论