过程控制及自动化仪表--简单控制系统的设计.ppt

 3) 对于惯性过程，当给定值不变时，采用比例调节,只能 被使控参数对给定值实现有差跟踪；当给定值随时间变化时， 其跟误差将会随时间的增大而增大。因此，比例调节不适用 于给定值随时间变化的系统。 4) 增大比例调节的增益 不仅可以减小系统的 稳态误差， 而且还可以加快系统的响应速度。 与 相比，减小了 倍， 越大， 越多，说明过程的惯性越小，因而响应速度加快。但 的 增大会使系统的稳定性下降。 减小得 2.积分（I）调节规律的影响 当被控系统在负载扰动下的调节过程结束后，系统的静差虽然 已不存在，但调节阀却会停留在新的开度上不变。增大积分速度，会增大系统开环增益，降低系统稳定性，引入积分环节，相频滞后90度，动态性能变差。积分调节是牺牲 了动态品质而使稳态性能得到改善的。 积分能消除余差，但降低了系统的稳定性。当TI较小时，稳定性下降更严重。比例积分调节要想得到和纯比例相同的稳定性，Kc必须减小来补偿积分造成的稳定性下降。 积分调节还有另外一个缺点，即只要偏差不为零，调节器就会不停地积分使输出增加（或减小），从而导致调节器输出进入深度饱和，调节器失去调节作用。因此，采用积分规律的调节器一定要防止积分饱和。 积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，因此积分控制作用很少单独使用，单独使用系统容易振荡。 积分时间TI对过渡过程影响 3.微分（D）调节规律的影响 微分调节可以预测偏差的变化趋势，微分调节器的输入/输出关系为 微分调节器的输出与系统被调量偏差的变化率成正比。由于变化率能反映系统被调量的变化趋势，因此，微分调节不是等被调量出现偏差之后才动作，而是根据变化趋势提前动作。 但微分时间的选择，对系统质量的影响具有两面性。 当微分时间较小时，增加微分时间可以减小偏差，缩短响应时间，减小振荡程度，从而能改善系统的质量； 当微分时间较大时，一方面有可能将测量噪声放大，另一方面也可能使系统响应产生振荡。 单纯的微分调节器是不能工作的。 4. PD调节规律的影响 1）PD调节也是有差调节。这是因为在稳态情况下， 微分部分不起作用，PD调节变成了P调节。 2）PD调节能提高系统的稳定性、抑制过渡过程的动态偏差 3）PD调节有利于减小系统静差（稳态误差）、提高系统的 4）PD调节的不足：首先，PD调节一般只适用于时间常数较大或多容过程；不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强较大时，会导致系统中调节阀的频繁开启，容易造成系统振荡。 为零， （或超调量）。 PD调节为了得到与纯比例相同的稳定性，可以 响应速度。 增大Kc，降低的稳定性由微分来补偿。 p* 不同TD下的控制过程 微分时间TD对系统过渡过程的影响如图所示。 若TD太小，则对系统的控制指标没有或影响很小，如图中曲线1 选取适当的TD，系统的控制指标将得到全面的改善，如曲线2所示。 若TD过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统剧烈振荡，如曲线3所示。  5. PID调节规律的影响 PID是比例、积分、微分调节规律的线性组合，它吸取了比例调节的快速反应功能、积分调节的消除误差功能以及微分调节的预测功能等优点而弥补了三者的不足，是一种比较理想的复合调节规律。从控理论的观点分析可知，与PD相比，PID提高了系统的无差度；与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。因此，PID兼顾了静态和动态两方面的控制要求，因而能取得较为满意的调节效果。 控制系统在不同调节作用下的典型响应 如果不加控制，过程将缓慢地到达一个新的稳态值；当采用 比例控制后，则加快了过程的响应，并减小了稳态误差；当加入 积分控制作用后，则消除了稳态误差，但却容易使过程产生振荡；在增加微分作用以后则可以减小振荡的程度和响应时间。 4.2.4.2 调节规律的选择 1) 当广义过程控制通道时间常数较大或容积迟延较大时，应引入微分调节；当工艺容许有静差时，应选用PD调节；当工艺要求无静差时，应选用PID调节； 2) 当广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、且工艺要求允许有静差时，应选用P调节； 3) 当广义过程控制通道时间常数较小，负荷变化不大，但工艺要求无静差时，应选用PI调节； 4) 当广义过程控制通道时间常数很大、且纯滞后也较大、负荷变化剧烈时，简单控制系统则难以满足工艺要求，应采用其他控制方案； 5) 若将广义过程的传递函数表示为 时， ①当 时，可选用P或PI调节规律；②当 可选用PID调节规律；③当 时，应采用其他