第七章 工业可编程控制器2.pptVIP

反馈控制的作用 反馈控制的目的是使被控制量保持一定值，按控制目的可以将反馈控制分为定值控制和跟踪控制两类。 定值控制 控制目标值保持不变的反馈控制称为定值控制。在生产实际中常见的液位、流量、温度、压力、浓度等控制过程都属于定值控制。 跟踪控制 随着时间的变化，控制目标值也发生变化的反馈控制称为跟踪控制。 在跟踪控制中，目标值为不规则变化的称为随动控制，目标值的变化规律事先已经确定的称为程序控制。 为了与其它类型控制相区别，通常将对物体的位置、角度等进行随动控制的系统称为伺服系统。 反馈控制系统框图 当通过指令信号给出设定值时，在比较器求出设定值与当前值的差(偏差)作为误差信号，在控制器作出误差修正，产生执行控制量。将这种控制量输入到执行装置就可以产生对被控制对象的控制输出。被控制对象当前值的变化直接由检测装置检测出来，反馈到比较器上。 电动伺服装置的构成 图示的是由伺服电机和进给丝杠组成位置控制机构的实例。首先，将位移量作为指令值给出，在控制器中产生作为执行控制量的速度指令。驱动器接受速度指令后，经电力放大供给伺服电机能量，驱动电机开始旋转。通过与电机相连的进给丝杠带动工作台开始移动。在工作台移动的过程中，安装在工作台上的位移传感器就可以检测出工作台的移动位置，并反馈到比较器。 比较器不断向控制器输出误差信号，直至指令值与移动位置之差减小到0为止。当然，如果工作台的位置超过了指令位置，就要产生反方向的速度指令来进行校正。 油压伺服装置的构成 图示的是采用液压伺服控制的仿形加工装置，图中的椭圆凸轮处于平均半径的位置，下面的驱动油缸内的活塞也处于中间位置。 让凸轮开始旋转，凸轮的长径部分使引导阀的阀杆B向左移动，阀芯S1相对阀座A1的位置发生偏离，液压油流入工作油缸的左腔C1。由于该系统的工作油缸的活塞杆是固定的，所以工作油缸向左移动。此时，由于工作油缸和引导阀为整体结构，所以引导阀也跟着向左移动，结果便阀座A1与阀芯S1之间的间隙变小，这恰好符合反馈控制原理。当间隙变为0时，工作油缸也停止移动。 当凸轮转到短径位置时，阀杆B在弹簧的作用下向右移动S2与A2之间的间隙增大液压油流人工作油缸的右腔C2，刀具也向右移动。 几个关于控制系统的概念 模糊控制 模糊控制是近些年发展起来的控制技术之一。严格地说，模糊控制属于反馈控制的一种方法。模糊控制就是将具有控制对象一定性质的样本集合作为模糊集合，利用模糊理论推理，并进行定量化(含有一定的模糊成分)计算，最后求得最佳控制量的控制方法。 robust控制 在一般的反馈控制系统中，如果控制系统的特性发生变化，就可能产生较大的偏差甚至突然失控等现象。Robust（鲁棒)控制是使控制系统即使特性稍有变化时，也不会改变控制性能的一种控制方法，具有较强的矫顽能力。 一般是在设计系统之前，通过试验掌握控制对象的特性可能有多大程度的特性变化，设计时使系统能够在特性发生变化时有针对性地采取对策。 古典控制理论 反馈控制理论以线性系统为前提，无法对非线性系统和多变量系统进行控制，常称为古典控制理论。 但是，对于相当多数的非线性系统，在较窄的变化范围内都可以认为是符合线性关系的，大多数情况下都可以采用近似的线性模型实现反馈控制。 现代控制理论 是对系统的可控性和稳定性进行分析，从而设计最佳控制系统的方法。利用状态变量来表示控制变量，通过评价函数来求得最佳控制。 第七章 工业可编程控制器 3.3 可编程序控制器软件 可编程序控制器软件 PLC的使用者主要是广大工程技术人员，为了适应传统习惯和接受能力，PLC常常采用面向控制过程、面向问题的自然语言编程，其中最常用的是梯形图(或指令语句)、流程图和逻辑式(又称布尔代数式)语言。近几年为了适应更复杂的控制和提高编程效率，某些PLC也开始配备BASIC等高级语言。 可编程序控制器软件—梯形图 梯形图在形式上类似于继电器控制电路。功能相同的电动机启停控制电路和PLC梯形图如图5-13所示。 (a)继电器控制电路；(b)C6OPLC梯形电路； （c）EX4OPlus型PLC梯形图；（d)逻辑式 可编程序控制器软件—梯形图 梯形图是用图形符号连接而成，这些符号为常开接点、常闭接点、并联连接、串联连接、继电器线圈等。每一个接点或线圈均对应有一个编号，不同机型的PLC，其编号方法也不同。 梯形图与继电器控制电路在电路的结构形式、元件的符号以及逻辑控制功能等方面是相似的，但它们又有一些不同之处: （1）组成器件不同 继电器控制线路是由许多真正的硬件继电器和导线组成，而梯形图则由许多所谓“软继电器”现成，它们实质是存储器中的一个触发器。软线圈相应位的触发器为“1”态，表示软继电器线圈通电，常开接点闭合，常闭接点打开；触发器为“0”态，表示软