象棋对弈装置机械系统的设计.docVIP

象棋对弈装置的机械系统设计 e （e） 指导教师：e [摘要]象棋对弈装置的机械系统设计主要是针对机械手以及象棋识别装置的选择设计。机械手的主要作用是完成抓取棋子，摆放棋子，走棋等一系列动作，根据要求机械手要实现三自由度的控制。象棋识别装的主要作用是棋子的定位以及棋子的识别，同时把信息传递给控制机构，控制机构发出指令控制机械手准确抓取棋子以及走棋。 [关键词]象棋对弈 机械手 象棋识别 三自由度 棋子识别  Mechanical system design chess game apparatus e (e ) Tutor :e Abstract :design of mechanical systems chess game device designed primarily for the selected robot and chess identification device .The main role of the robot is to complete the crawling pieces ,placed pieces ,playing chess and a series of actions,as required to achieve the three degrees of freedom manipulator contact .The main role of chess identification equipment is locating and identifying the pawn .while the transmission of information to the control mechanism.The control mechanism to issue commands to control the robot grab pawn and playing chess . Key words:Chess game Robot Chess recognition Three degrees of freedom Pawn recognition 目 录 1引言 1 2总体设计 2 2.1 象棋机器人的组成及各部分关系概述 2 2.2象棋机器人硬件设计分析 5 2.2.1总体方案拟定 5 2.2.2　机械手主要技术性能参数 6 2.2.3 象棋盘与棋子参数 6 3象棋机器人的机械系统设计 7 3.1 象棋机器人的运动系统分析 7 3.1.1 象棋机器人的运动概述 7 3.2 机器人的执行机构设计 7 3.2.1象棋机器人的末端爪部设计 7 3.2.2机器人手臂机构的设计 9 3.3丝杠螺母副的选用 10 3.4导轨副的选用 11 3.5伺服电机的选用 11 4机械系统的设计计算 12 4.1滚珠丝杠的选型与计算 12 4.1.1最大动载荷的确定 12 4.1.2丝杠型号的初选 13 4.1.3传动效率计算 13 4.1.4丝杠螺母副的刚度计算 13 4.2确定滚珠丝杠螺母副支撑轴承的规格与型号 18 4.3步进电机的计算与选型 19 4.3.1传动比计算 19 4.3.2步进电机的计算和选型 20 4.4联轴器的选用 26 4.4.1联轴器的选用原则 26 4.4.2联轴器型号的初选 26 5机械手抓的设计 27 5.1电磁吸盘的结构原理 27 5.2电磁吸盘的制造 28 6棋子识别定位装置的设计 29 6.1射频识别技术介绍 29 6.2识别系统设计 30 总结 31 致谢 32 参考文献 33 1引言 象棋是中国几千年流传下来的传统娱乐与博弈游戏，是中华文化的精粹之一。中国象棋棋局变化多段,高深莫测，具有很高的娱乐性和观赏性,但是随着社会的发展，时代的变迁人们的文化娱乐活动越来多，象棋已经慢慢淡出了人们的生活。但是同时随着社会的发展、科技的进步象棋也在不断的演变，人们开发除了各种各样的象棋对弈软件，使人们在闲暇之余也可以享受到象棋带来的乐趣。但是这种软件也有自身的不足，这些对弈程序缺乏一定的观赏性,不具备真正的对弈环境,让对弈着找不到对弈的感觉。同时对弈软件对于老年博弈爱好者来说很难适应一是因为对弈软件需要掌握一定的计算机基础才能操作，而很多老年博弈爱好者不具备这些基础，同时从目前情况看来中国的博弈爱好者中老年人占了绝大多数，因此也很难满足人们需求。二是长期坐在电脑前对于身体健康很不利，因此需要开发出一种即可以让很多人观赏，同时又不需要特殊要求的对弈装置。 随着机器人技术的发展,机器人的功能越来越丰富,实现人与机器人的的对弈已经成为一个重要的研究方向。象棋机器人在程序的控制下,使人机下棋过程非常类似于人与人之间的对弈,更具有人性