五自由度混联机器人exem的关键技术研究-research on key technologies of 5 - dof hybrid robot exem.docxVIP

摘要JJ-仰伊A俨t4((l本文面向新型多杆汇交式网壳节点的加工需求，在国家863示范工程的资助下，对具有我国自主知识产权的新型5自由度可囊构泪联机械乎EXιM的关键技术进行了初步研究，内容涉及位置逆解、雅可比矩阵求解、尺度综合、逆动力学、伺服电机参数预伯利轨迹规划，主要研究成果如下:1.位置逆解和雅可比矩阵求解z根据EXE-M混联机械手的结构组成，将其分解为3-SPR并联模块与2自由串联模块，提出一种利用Sylvester法求解以位置坐标为独立变量并具有显式解的逆解分析法.借助循环搜索法和纯轨迹理论得到串联模块的逆解模型。利用螺旋理论建立了并联模块的完整稚可比矩阵，就此构建了一般雅可比矩阵:2.尺度综合:为了克服机构正解的复杂性，提出一种利用CAD仿真模型求取3-SPR机构可达空间的简单方法。利用机构任务空间的特点及各尺度参数之间的关系，构造了一种可均衡条件数全城均值及其极若问矛盾的综合操作性能指标，进而将尺度综合归结为一类双参数的寻优问题，该方法避免了多参数非线性规划的复杂性，井通过第例验证了该方法的有效性和简单性:3.逆动力学和伺服电机参数预估:提出了一种借助支链动坐标系和动平台动坐标系联合求解各部件角速度、角加速度与动平台速度的解祸映射关系的方法，巧妙地得到了各驱动杆自旋角速度和角加速度。进而利用虚功率原理列出了精确的逆动力学模型。借助雅可比奇异值法预估了驱动伺服电机的参数，并通过典型轨迹验证理论模型的正确性和预估方法的有效性;4.轨迹规划:将机器人末端执行器的运动归为空间点矢的运动，提出适合任何混联机器人的时间同步运动轨迹规划算法及空间任意曲线运动的规划方法。应用三次样条函数进一步规划了从操作空间映射到关节空间的离散控制点，可防止驱动关节的运动波动，并通过节点的加工仿真验证了各方法的有效性。关键词:混联机器人3-SPR并联机构尺度综合逆动力学参数预估轨迹规划ABSTRACTWiththeaidofthe863ExemplaryProject，tomeetthedemandforthemanufactureofanovelBars-ConvergingJointusedinthesteelstructure，thedissertationinvesti阴阳intothedesi伊theoryandmethodoftheEX巴Mrobot-a也novel5-DOFhybridreconfigurablerobotpossessingproprietaryintellectualpropertyrights.Researchincludesinversepositionanalysis，Jacobianmatrixsolution，(S.dimensionalsynthesis，inversedynamicanalysis，servomotorparame阳rsestimationandtrajectoryplanning.ηlefollowingworkhasbeenaccomplished:InversepositionanalysisandJacobianmatrixsolution:AccordingωthecharacteristicsoftheEX巳Mrobot，itisdecomposedinω弘SPRparallelmoduleand2-DOFserialmodule.Wi由threedisplacementvariables，theformerrevealinversekinematicmodelhasbeendevelopedbytheSylvestermethod，whilethelatterisproposedbythemethodofcyclicsearchandpure衍ajectorythωry.白leintegratedJacobianma衍ixofitsparallelsubsystemissimplyformulatedbythescrewthωry，andthenthegeneralJacobianisωnstructed.Dimensionalsynthesis:Toavoidtheωmplexityof由eforwardsolution，asimplesolutiontoworkspaceofthe3-SPRparallelmanipulatorisω，nstitutedbyusingitsCADsimulationmechanism.wi由thecharacteristicsoftheworkspaceof吐lemechanismand阳relationbetweenscaleparameters，aintegratedprocessabi1ityindexisproposedw