基于proe的数控机床机械手上下料设计毕业论.docVIP

PAGE 天津大学成人高等教育本科毕业设计(论文) 届本科毕业论文 题 目：基于Proe的数控机床上下料机械手设计 学生姓名： 学 号： 专 业： 指导老师： 职 称： 完成日期： 2011年6月 福建工程学院毕业设计（论文） PAGE \* MERGEFORMAT67 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc 目 录 2 HYPERLINK \l _Toc 1. 绪论 1 HYPERLINK \l _Toc 1.1 选题背景 1 HYPERLINK \l _Toc 1.2 设计目的 1 HYPERLINK \l _Toc 1.3 设计原则 2 HYPERLINK \l _Toc 2. 基于PROE的机械手结构设计 2 HYPERLINK \l _Toc 2.1．1 PROE的优点 2 HYPERLINK \l _Toc 2．1．2 总体设计 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1.3 机械手的规格参数 4 HYPERLINK \l _Toc 2.1.4手臂运动参数 5 HYPERLINK \l _Toc 2.1.5 驱动方式的选择和设计 5 HYPERLINK \l _Toc 2.1.6 设计具体采用方案 6 HYPERLINK \l _Toc 2.2 机械手腰座结构的设计 7 HYPERLINK \l _Toc 2.2.1 设计具体采用方案 7 HYPERLINK \l _Toc 2.3机械手末端执行器（手爪）的结构设计 8 HYPERLINK \l _Toc 2.3.1机器人夹持器的运动和驱动方式 8 HYPERLINK \l _Toc 2.3.2设计具体采用方案 9 HYPERLINK \l _Toc 2.4 机械手腕部的结构设计 10 HYPERLINK \l _Toc 2.5液压缸的设计 11 HYPERLINK \l _Toc 2.6 导向套的设计 12 HYPERLINK \l _Toc 2.7 中间结构的组成 12 HYPERLINK \l _Toc 2.8齿轮的设计与强度计算 13 HYPERLINK \l _Toc 2.9工业机器人驱动系统的选择原则 16 HYPERLINK \l _Toc 2.10总装图 19 HYPERLINK \l _Toc 3. 理论分析和设计计算 21 HYPERLINK \l _Toc 3.1液压传动系统设计计算 21 HYPERLINK \l _Toc 3.1.1确定液压系统基本方案 21 HYPERLINK \l _Toc 3.1.2确定液压系统的主要参数 22 HYPERLINK \l _Toc 3.1.3计算和选择液压元件 26 HYPERLINK \l _Toc 3.1.4液压系统性能的验算 28 HYPERLINK \l _Toc 3.2 电机选型有关参数计算 28 HYPERLINK \l _Toc 3.2.1 确电机规格 28 HYPERLINK \l _Toc 4、机械手运动分析 29 HYPERLINK \l _Toc 5、总结…………………………………………………………………………………………………39 HYPERLINK \l _Toc 6.参考文献…………………………………………………………………………………………….40 HYPERLINK \l _Toc 7.致 谢……………………………………………………………………………………………….41 基于Proe的数控机床上下料机械手设计 摘要：通过对机械设计制造专业大学本科两年的所学知识进行整合，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以及机械手控制系统进行了详细的设计。具体进行了机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，机械手腕部的结构设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计。同时对液压系统和控制系统进行了理论分析和计算。 关键词：机械手 ；液压伺服定位 ；电液系统 Abstract Integrate th