二级摆线轮行星传动设计计算.docVIP

PAGE PAGE 1 目 录 第一章 文献检索及理论研究…………………………………………………… 1.1…………………………………………………… 1.1.1…………………………………………………… 第二章 RV减速器结构设计及参数优化………………………………………… 2.1…………………………………………………… 2.1.1…………………………………………………… 第三章RV减速器力学分析及强度计算…………………………………………… 3.1…………………………………………………… 3.1.1…………………………………………………… 第四章RV减速器产品建模及加工、装配………………………………………… 4.1…………………………………………………… 4.1.1…………………………………………………… 第五章 总结与展望…………………………………………………… 5.1…………………………………………………… 5.1.1…………………………………………………… 机器人机械手用RV减速器设计 一、电机类型选择 因为机器人机械手用RV减速器的主要工作要求是力矩，且转矩不大，但对回转精度有较高的要求，所以电机选择混合式步进电机。步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，通俗一点讲当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。步进电机可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。混合式步进电机也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机，混合了永磁式和反应式的优点，输出转矩较永磁式大（消耗功率相对较小），步距角较永磁式小（一般为1.8度），断电时无定位转矩，启动和运行频率较高，是目前发展较快的一种步进电机，广泛应用于自动控制领域，如电脑绣花机、办公自动化设备、机器人控制、数控机床、电脑雕刻、机械自动化改造等行业。 步进电机的选型主要是计算保持转矩（静力矩），它是指 HYPERLINK /dianqi/bujindianji/ \t _blank 步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。由于步进电机低速运转时的力矩接近保持转矩，而步进电机的力矩随着速度的增大而快速衰减，输出功率也随速度的增大而变化，所以说保持转矩是衡量步进电机负载能力最重要的参数之一。保持转矩选择的依据是电机工作的负载，负载可分为惯性负载和摩擦负载二种，单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。阶越（突然）起动时（一般由低速）时二种负载均要考虑；加速（斜坡）起动时主要考虑惯性负载；恒速运行进只要考虑摩擦负载。一般情况下，保持转矩应为负载的2-3倍，保持转矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来。 步进电机是一种能够接受数字信号的机械动力装置，有着非常精确的步距角，体积小巧，输出力矩较大，但 HYPERLINK /search?word=%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E7%94%B5%E6%9C%BAfr=qb_search_expie=utf8 \t _blank 步进电机不是按功率来说的，是按尺寸、扭矩来论的，比如57BYGH型号，57代表的是机座号，BYGH是 HYPERLINK /search?word=%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E7%94%B5%E6%9C%BAfr=qb_search_expie=utf8 \t _blank 步进电机的通用型号。一般，步进电机力矩在40 N·m以下，运转速度小于1000rpm，如果不加说明地讲到1 N·m的步进电机，可以理解为保持转矩是1N·m。大致上来说，扭力在0.8 N·m以下，选择20、28、35、39、42(电机的机身直径或方度，单位：mm)；扭力在1 N·m左右的，选择57电机较为合适；扭力在几个N·m或更大的情况下，就要选择86、110、130等规格的步进电机。 二、电机型号选择优化计算 机器人抓握机械手工况条件，8小时工作，正反转，轻载平稳，空载起动，室内工作，使用寿命10年，在学院工业中心单件生产，机器人机械手转矩T3=20 N·m，转速n 3=5rpm。 应用MATLAB软件优化工具箱对电机转矩做最大值优化，即应用fmincon函数对电机转矩的倒数求最小值优化，优化的目的是求出在转矩最大的情况下，转速为多少，传动比为多在，实际上就是求齿轮齿数的取值。 目标函数 （1）工作载荷计算功率P3 T3=9550*P3’/ n 3 20=9550*P3’/5 P3’=0.01kw P3= P3’*1.2=0.01*1.5=0.015 kw （2）应用针摆传动效率，计算第二级针摆传动功率P2 P2= P3/η2=0.015/0.97=0.016 kw （3